机器人技术基础作业.docxVIP

KUKA KR40PA码垛机器人运动学仿真 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc423594618 摘 要  PAGEREF _Toc423594618 \h 3  HYPERLINK \l _Toc423594619 1 引 言  PAGEREF _Toc423594619 \h 4  HYPERLINK \l _Toc423594620 1.1机器人发展  PAGEREF _Toc423594620 \h 4  HYPERLINK \l _Toc423594621 1.1.1 发展  PAGEREF _Toc423594621 \h 4  HYPERLINK \l _Toc423594622 1.1.2 现状  PAGEREF _Toc423594622 \h 5  HYPERLINK \l _Toc423594623 2 KUKA机器人综述  PAGEREF _Toc423594623 \h 6  HYPERLINK \l _Toc423594624 2.1 公司简介  PAGEREF _Toc423594624 \h 6  HYPERLINK \l _Toc423594625 2.2 产品  PAGEREF _Toc423594625 \h 6  HYPERLINK \l _Toc423594626 3 机器人理论基础  PAGEREF _Toc423594626 \h 7  HYPERLINK \l _Toc423594627 3.1.求正运动学公式  PAGEREF _Toc423594627 \h 7  HYPERLINK \l _Toc423594628 3.2运动学逆解  PAGEREF _Toc423594628 \h 8  HYPERLINK \l _Toc423594629 3.3 静力分析  PAGEREF _Toc423594629 \h 9  HYPERLINK \l _Toc423594630 4 机器人建模  PAGEREF _Toc423594630 \h 10  HYPERLINK \l _Toc423594631 4.1问题描述  PAGEREF _Toc423594631 \h 10  HYPERLINK \l _Toc423594632 4.2模型描述  PAGEREF _Toc423594632 \h 10  HYPERLINK \l _Toc423594633 5 仿 真  PAGEREF _Toc423594633 \h 11  HYPERLINK \l _Toc423594634 5.1 轨迹规划  PAGEREF _Toc423594634 \h 11  HYPERLINK \l _Toc423594635 5.2特征曲线  PAGEREF _Toc423594635 \h 12  HYPERLINK \l _Toc423594636 5.2.1 位移曲线  PAGEREF _Toc423594636 \h 12  HYPERLINK \l _Toc423594637 5.2.2 速度曲线  PAGEREF _Toc423594637 \h 14  HYPERLINK \l _Toc423594638 5.2.3 加速度曲线  PAGEREF _Toc423594638 \h 15  HYPERLINK \l _Toc423594639 总结  PAGEREF _Toc423594639 \h 17  HYPERLINK \l _Toc423594640 参考文献  PAGEREF _Toc423594640 \h 18  摘 要 本次作业主要针对KUKA KR40PA码垛机器人进行运动学仿真，根据已知的条件和需要以KUKA机器人为研究对象，对KUKA机器人进行运动学仿真，通过讨论该机器人的运动学问题，然后在matlab环境下，用simmechanics工具箱对该机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行了仿真, 通过仿真，观察到了机器人各个关节的运动，并得到了所需的数据，从而能够达到预定的目标. 关键字：KUKA KR40PA码垛机器人 运动学仿真 matlab 1 引 言 1.1机器人发展 1.1.1 发展 虽然机器人已经历了30 多个春秋, 繁衍了三代, 是一个拥有几十万台机器人的大家族, 可是至今还没有统