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第一章 绪论 控制系统CAD 控制系统仿真 MATLAB简介 MATLAB编程基础 Matlab软件的安装 Matlab软件的启动 命令窗口 Matlab编程基础 变量不需要定义就可以直接使用和赋值。 例如：A=[1,2;3,4] %定义并输入一个2x2的矩阵 str=’Hello’ %定义并输入一个字符串（字符数组） 矩阵的每行中的各个元素用逗号或者空格分隔，行于行之间用分号分隔；字符串用单引号定义。 输入、输出函数 ①A＝input（提示信息，选项） 例如：A＝input（‘Enter matrix A= ’） ② disp（A） 例如： A＝‘hello’； disp（A） A=[1,2,3;4,5,6;7,8,9]; disp(A) * * 目录 第一章 绪论 第二章 MATLAB程序设计 第三章 控制系统的分析 第四章 基于传递函数的控制系统设计 第五章 基于状态空间的控制系统设计 第六章 控制系统仿真 一、控制系统CAD 控制系统的计算机辅助设计 （CSCAD-Control System Computer Aided Design） 控制系统CAD技术是对复杂控制系统进行分析和设计的重要方法和手段。在进行控制系统的分析与综合的过程中，除了要进行理论分析外，还要对系统的特性进行实验研究，研究系统的固有的动态特性，验算设计的控制器能否达到预期的性能指标，这个过程是设计－实验－修改设计－再实验的过程。 所谓控制系统的计算机仿真就是以控制系统的数学模型为基础，借助计算机对控制系统的动态特性进行实验研究。 控制系统的计算机仿真是控制系统的计算机辅助设计的一个部分。这一过程包括：建立数学模型；根据性能指标和控制算法编程求解控制器参数；对系统校正前后进行仿真，并验证控制器的实际控制效果；修改控制器参数或结构，直到仿真结果满足设计要求。 二、控制系统仿真 三、? MATLAB简介 1980年 美国 Cleve Moler博士研制 MathWorks公司出品 MATLAB是以复数矩阵作为基本编程单元的一种程序设计语言，它提供了各种矩阵的运算操作，并具有较强的绘图功能。 Matlab的语言特点 语言简洁紧凑，使用方便灵活。 例如：A=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]一条语句实现了对3x3矩阵的输入。 数值算法稳定可靠，库函数十分丰富。 例如： polyder(b) %求多项式b的微分 运算符丰富。 例如：C=A*B %矩阵的乘法， x=A\b %求Ax＝b的最小二乘解 Matlab既具有结构化的控制语句（if、for、while）又支持面向对象的程序设计。 语法限制不严格，程序设计自由度大。 程序的可移植性好。 Matlab的图形功能强大，支持数据的可视化操作，方便的显示程序的运行结果。 强大的工具箱。 例如：控制领域可以使用的工具箱就有Control System（控制工具箱） 源程序的开发性，系统的可扩充能力强。 Matlab是解释执行语言。 Matlab程序不用编译生成可执行文件就可以运行 Matlab集成环境的组成 Matlab语言 Matlab工作环境 包括程序编辑器、变量查看器、系统仿真器。 Matlab图形系统 用Matlab的句柄图形，可以实现二维、三维数据的可视化、图象处理，也可以完全或局部修改图形窗口，还可以方便的设计图形界面。 Matlab数学函数库 Matlab API Matlab软件的基本使用方法 命令窗口 工作空间 历史命令 当前路径 Matlab的命令窗口可以执行任何Matlab命令和函数。 操作M文件（打开、新建、运行、保存） 操作MDL文件 运行Matlab程序 运行外壳应用程序 主要功能 程序编辑/调试器 建立、编辑、存储M文件 可以运行程序 调试（断点、单步、跟踪、查看）程序 Matlab内置了一个程序的编辑/调试器 主要功能 设置断点 取消断点 单步运行 进入函数 跳出函数 退出调试 继续运行 变量查看器 在MATLAB中，工作空间（Workspace ）是一个重要的、比较抽象的概念。 工作空间指运行MATLAB的程序或命令所生成的所有变量和MATLAB提供的常量构成的空间是一个概念 工作空间在MATLAB运行期间一直存在 关闭MATLAB后工作空间自动消失 可以随时查看工作空间中的变量名及变量的值 　　 whos