现代控制理论9-1.ppt

例：设系统传递函数为： 试求其约旦标准型状态空间表达式。 解：分母 三重极点 用部分分式为： 约旦标准型状态空间表达式 约旦标准型状态空间表达式 其中 [例] 求以下传递函数的状态空间表达式。 [解]： 1）首先进行因式分解，得到： 常用符号： [系统动态方程的模拟结构图]： 积分器 比例器 加法器 注：1、积分器个数与状态变量个数一致。 2、加法器不标“＋”、“－”号，一律默认为加法“＋”。 模拟结构图： 状态空间分析法：在状态空间中以状态向量或状态变量描述系统的方法称为状态空间分析法或状态变量法。状态空间分析法的优点是便于采用向量、矩阵记号简化数学描述，便于在数字机上求解，容易考虑初始条件，能了解系统内部状态的变化特性，适用于描述时变、非线性、连续、离散、随机、多变量等各类系统，便于应用现代设计方法实现最优控制、自适应控制等。 注意系统输出与状态的区别： 系统输出：希望从系统中测得的信息，物理上可以量测到； 系统状态：描述系统内部行为的信息，物理上不一定可观测。 4、线性定常连续系统状态空间表达式的建立 ???? 建立状态空间表达式的方法主要有两种：一是直接根据系统的机理建立相应的微分方程或差分方程，继而选择有关的物理量作为状态变量，从而导出其状态空间表达式；二是由已知的系统其它数学模型经过转化而得到状态空间表达式。?? （1）根据系统机理建立状态空间表达式? ?通过例题来介绍根据系统机理建立线性定常连续系统状态空间表达式的方法。 ?例9-1 试列写如下图所示RLC网络的电路方程，选择几组状态变量并建立相应的状态空间表达式，并就所选状态变量间的关系进行讨论。解：根据电路定律可列写如下方程： R L C i e ec （2）由系统微分方程建立状态空间表达式 ????按系统输入量中是否含有导数项来分别研究。1）系统输入量中不含导数项 ????这种单输入－单输出线性定常连续系统微分方程的一般形式为 由于给定n个初值 的u(t)时，可惟一 确定t0时系统的行为，可选取各状态变量为 故上式可化为 故上式可化为 u x a x a x a x x x x x x x n n n n n 0 1 2 1 1 0 1 3 2 2 1 b + - - - - = = = = - - L M 状态空间表达式： 5）说明： 状态变量是输出y及y的各阶导数。 系统矩阵A特点：主对角线上方1个元素为1，最下面一行为微分方程系数的负值，其它元素全为0，友矩阵或相伴矩阵。 没有零点，输入和输出间无直接传递关系。 [例] 设系统输入-输出微分方程为下式，求其状态空间表达式。 [解]：若选 模拟结构图 2）系统输入量中含有导数项 ????这种单输入－单输出线性定常连续系统微分方程的一般形式为 一般输入导数项的次数小于或等于系统的阶数n。 可得到状态空间表达式，写成向量-矩阵的形式： 即： 其中 可分别通过下式计算 例9-4：设二阶系统微分方程为 ?试求系统状态空间表达式。 系统状态空间表达式 （3）由系统传递函数建立状态空间表达式??? 上式中的系数用长除法得到： 写成向量-矩阵形式为： 1）可控标准型 其中 这样的A阵又称友矩阵，若状态方程中的A， b具有这种形式，则称为可控标准型。 系统{A，b，c，d}称为G（s）的可控标准形 实现。 写成向量-矩阵形式为： 2）可观测标准型 系统的A,b,c矩阵为 此处A阵是友矩阵的转置。若动态方程中A,c具有这种形式，则称为可观测标准型。可见，可控标准型与可观测 标准型的各矩阵之间存在如下关系（对偶关系 ）： [例]：求 的可控标准型和可观测标准型状态空间表达式。 [解]：分子、分母同除以4得： 3）对角标准型 此时除了可化为上述可控标准型或可观测标准型动态方程以外，还可化为对角形动态方程，其A阵是一个对角阵。 设D(s)可分解为 式中　　　　　　　为系统的单实极点，则传递函数可展成部分分式之和 而 为　　　 在极点　　 处的留数 其对角标准型为 [例] 设 ,试求其状态空间描述。 [解]: 因式分解得