2第三节二阶系统的瞬态响应 自动控制原理课件.ppt

时域分析法--二阶系统的瞬态响应 小结 二阶系统的动态性能指标基于以下两个条件：第一，性能指标是根据系统对单位阶跃输入的响应给出的；第二，初始条件为零。 典型二阶系统的瞬态响应—二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统的阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应。 典型二阶系统的性能指标—主要是超调量和调整时间；与系统参数之间的关系；速度反馈校正。 具有零点的二阶系统—单位阶跃响应的紧凑形式；性能指标；速度顺馈校正； 扰动作用下典型二阶系统—性能指标 * * 瞬态过程的性能指标例子 [例1]：求系统的特征参数 并分析与性能指标的关系： [解]：闭环传递函数为： 时， 。快速性好，振荡加剧； 时， 下面分析瞬态性能指标和系统参数之间的关系：(假设 ) - 【例2】 设系统结构图如右图所示，若要求系统具有性能指标δp＝δ％＝20％，tp＝1s，试确定系统参数K和τ，并计算单位阶跃响应的特征量tr和ts。 【解】 由图知，系统的闭环传递函数为 所以可以得到： 由 与δ％的关系，即公式(3-23)解得： 再由峰值时间计算式(3-22)，可以算出 从而解得： 由于： 因此，由式(3-21)和(3-24)计算得： 如取误差带Δ＝0.02，则调节时间为： 改善二