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第七章 刚体的简单运动 §7-1 刚体的平行移动 刚体的平移：刚体在运动时，其内任一条直线在运动过程中与自己的最初位置平行。 刚体作平移运动时，各点的运动规律完全相同，因此各点的速度和加速度都相等。 §7-2 刚体绕定轴的转动 1. 刚体定轴转动的定义 刚体运动时，如果体内或其扩展部分有一直线始终保持不动，则这种运动称为刚体绕固定轴转动。固定不动的直线称为转轴。 刚体绕定轴转动的运动方程 刚体定轴转动的运动状况，用转角来描述。转角的定义是：过转轴作一个固定平面I。过轴线另作一个跟随刚体一起转动的动平面II。两个平面的夹角φ定义为刚体的转角。按右手螺旋规定转角的正向。 刚体的转角是时间的函数： φ= φ(t) 此方程称为刚体的运动方程。 刚体转动的角速度是： 刚体转动的角加速度是： 转角、角速度、角加速度的关系是： 对于匀角速度转动： 对于匀角加速度转动 §7-2 转动刚体内各点的速度和加速度 刚体绕定轴转动时，体内除转轴以外的各点都在与转轴垂直的平面内作圆周运动。 设刚体上任一点M到转轴的距离为R，则该点的速度为： v =Rω 该点的加速度有切向加速度和法向加速度。 切向加速度： at=Rα 法向加速度（向心加速度） an=Rω2 全加速度a及其与法向加速度的夹角θ为 ： 转动刚体内各点的速度、加速度的分布规律 ① 同一瞬时刚体内各点的速度、加速度的大小都与该点到转轴的距离成正比。 ②刚体内各点的速度都与该点的转动半径垂直；同一瞬时各点的全加速度与该点转动半径夹角相同。 题7-4 如图所示，曲柄CB以等角速度ω0绕C轴转动，其转动方程为φ= ω0 t。滑块B带动摇杆OA绕轴O转动。设OC=h，CB=r。求摇杆的转动方程。 解：根据正弦定理： 习题7-5 如图所示，摩擦传动机构的主动轴1的转速为n=600r/min。轴1的轮盘与轴2的轮盘接触，接触点按箭头方向A所示的方向转动。距离d的变化规律为d=100-5t，其中d以mm计，t以s计。已知r=50mm，R=150mm。求（1）以距离d表示轴2的角速度；（2）当d=r时，轮B边缘上一点的全加速度。 解：设轮1、轮2的转动角速度分别为ω和ω2 ，的转动，两轮接触点的线速度相同。 轮B边缘上一点的加速度： 作业 7-3 * 当d=r时， 当d=r时， *