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课程设计 双闭环直流调速系统设计及仿真验证 学院年级：工程学院08级 组 长： 陈春明 学号200830460102 08自动化1班 成员一： 陈木生 学号 200830460103 08自动化1班 指导老师： 日 期： 华南农业大学工程学院 图 2 双闭环调速系统的结构图 图 1 中转速调节器 ASR 和电流调节器 ACR 的型式和参数将在设计过程中决定。转速电流双闭环调速系统属于多环系统，电流环是内环，转速环是外环。设计先从内环入手，首先设计电流调节器，把电流环等效为转速环中的一个环节，再设计转速调节器。设计方法是根据对闭环工作的要求，选择典型系统的类型，然后按最佳参数为闭环系统设计合适的调节器，最后求出调节器参数。 图 3 双闭环调速系统的动态结构图 双闭环调速系统的动态结构图如图3所示。由于检测信号和转速检测信号中常含有交流谐波成分，在反馈端加上T型滤波器。同时为了补偿反馈通道中的惯性作用，在给定通道中也加入时间常数相同的惯性环节。 2 建立直流电机双闭环调速系统的模型 2.1 小型直流调速系统的指标及参数 (1)静态精度(转差率Ｓ), 在电网电压波动±10%，负载变化±20%，静态精度 S〈5%，电流和转速超调量,振荡次数N(2~3)，调速范围D〉10~15； (2)电动机数据∶额定电流136A，额定电压230V，功率30KW， 额定转速1460转/分，电势转速比 电枢电阻RΩ=0.5Ω,过载系数λ=1.5,可控硅整流装置KS=40. ，。 (3)测速发电机，永磁式，额定数据为∶电压110V，电流0.045A，转速1900r/min， （4）静态计算： 根据调速范围和静差率的要求得到： 取测速反馈输出电压为10V，则转速反馈系数： ASR饱和输出取12V，系统输出最大电流为，则电流反馈系数： ，取0.05 2.2 电流环设计 电流环设计主要为电流调节器的选择及参数计算。 （1）电流环结构的简化。由于电流的响应过程比转速响应过程快得多，因此假定在电流调节过程中，转速来不及变化，从而不考虑反电动势 E 的影响，所以反电势的反馈支路相当于断开，再把反馈环节等效地移到环内。 因为和一般比小得多，可作小惯性环节处理，故取。其中简化条件满足扰动作用下的闭环传递函数： 电流环结构图最后简化为如下框图： 图 4 电流环的动态结构简化图 （2）电流调节器的选择。对于经常起制动的生产机械，希望电流环跟随性能好，起超调量越小越好。在这种情况下，应该选择典型 I 型系统设计电流环。如果生产机械工作环境的电网电压波动较大，希望电流环有较强的抗电网电压扰动能力。从这个观点出发，电流环应该采用典型 II 型系统设计电流环。另外，电流环中两个时间常数之比，也可决定选择方案。在这里选用典型I 型系统进行电流环的设计。 图3 表明电流调节 ACR 的调节对象是双惯性环节，为了把电流环校正成典型I型系统，ACR函数必须是PI调节器形式。其传递函数为 为了消去控制对象的大惯性时间常数的极点，选择，则电流环的动态结构图简化为 图 5 校正成典型I型系统的电流环 其中， 比较典型的二阶开环传递函数，得，。 （3）电流调节器参数选择。电流调节器参数是和。现在已选定，而取决于所需的和动态性能指标。所以 三相桥式整流电路平均失控时间：，电流滤波时间常数：。 电流环小时间常数： ACR时间常数： 又因，取 ACR的比例系数为： （4）实际电路的参数计算。根据以上的数据，计算模拟的电子电路实际电路的电器元件的参数如下 取：R0=40K, 取40K 取 取 则实际电路图如图6所示。其中：D1,D2,W1,W2构成限幅电路。 图 6 电流环原理图 2.3 转速环设计 （1）电流环的闭环传递函数。在设计转速环时，把设计好的电流环作为转速调节器的调节对象的一部分，所以电流环的传递函数为 转速环的截止频率较低，因此电流闭环传递函数可降阶近似处理，即 由于图5的输入信号为，在这里考虑设计成，则电流环等效闭环传递函数 （2）转速环的简化即调节器的选择。 转速闭环部分的简化图如图7，其中 图 7 转速环的动态结构简化图 图 8 转速环的动态结构简化图 图8 为不考虑负载 IL的扰动情况下的简化。因为调速系统首先需要有较好的抗扰动性能，所以采用抗扰能力强的典型II 型系统设计转速调节器。要把转速环校正为典型 II 型系统，ASR 应该采用 PI 型，其传递函数为 调速系统的开环传递函数为 式中， （3）转速调节器参数的