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第五章 刚体定轴转动 刚体：任何情况下形状和体积都不改变的物体（理想化模型）。 刚体是特殊的质点系，其上各质点间的相对位置保持不变。有关质点系的规律都可用于刚体，而且考虑到刚体的特点，规律的表示还可较一般的质点系有所简化。 §1 刚体的运动 一. 刚体的运动形式 1.平动 在运动中，如果连接刚体内任意两点的直线在各个时刻的位置都彼此平行，则这样的运动称为刚体的平动。平动是刚体的基本运动形式之一，刚体做平动时，可用质心或其上任何一点的运动来代表整体的运动。以前所讲过的关于质点的运动学规律都适用于刚体的平动。 2.转动 转动也是刚体的基本运动形式之一，它又可分为： 定轴转动：运动中各质元均做圆周运动，且各圆心都在同一条固定的直线（转轴）上。（本章着重讨论定轴转动） 定点转动：运动中刚体上只有一点固定不动，整个刚体绕过该定点的某一瞬时轴线转动（如陀螺的运动）。 在动力学的处理中，通常选取质心为基点比较方便。 二. 刚体转动的描述（运动学问题） 1.定点转动 （1）角量的描述 刚体绕基点O的转动，其转轴是可以改变的。为反映瞬时轴的方向及刚体转动的快慢和转向，引入角速度矢量。 式中是刚体绕瞬时轴转动的无限小角位移。 规定角速度的方向沿瞬时轴，且与刚体转向成右手螺旋关系。 为反映刚体角速度的变化情况，引入角加速度矢量 一般情况下，并不一定沿着瞬时轴。 在定轴转动的情况下，和都只有沿固定转轴的分量，此时可用代数量和来表示角速度和角加速度。设定转轴的取向，规定转向与转轴取向成右手螺旋关系时的和为正量，反之为负量。 （2）线量和角量的关系 刚体上任意点P都在绕瞬时轴转动， P点线速度： P点线加速度： 称作旋转加速度； 称作向轴加速度。 2.定轴转动 此时转轴固定，矢量退化为代数量。刚体上各点都绕同一轴作圆周运动，且各点都分别相同。 当恒定时，刚体作匀角加速转动，此时有运动学关系： §2 刚体的定轴转动定律 把刚体看作无限多质元构成的质点系，则 令 ─ 刚体对z轴的转动惯量 则 ， 即 ─ 转动定律 其中 是对z轴的外力矩和。定轴情况下，可不写下标z，记作： ， J反映刚体的转动惯性。 转动定律与牛顿第二定律相比，有 M～ F ， J ～ m ， ～ a 。 §3 转动惯量的计算 J由质量对轴的分布决定。 一. 常用的几种转动惯量表示式 细圆环： 均匀圆盘： 均匀细杆： ， 二.计算转动惯量的几条规律 对同一轴J具有可叠加性 2.平行轴定理 §4 转动定律应用举例 已知：如图示，轮 R = 0.2m， m =1kg，vo=0，h =1.5m，绳轮间无相对滑动，绳不可伸长，下落时间t =3s。 求：轮对O轴J =？ 解：动力学关系： 对轮： (1) 对m： (2) 运动学关系： (3) (4) (1)~(4