硕士论文光纤陀螺视稳定系统的设计与工程实现-第2章 系统分析.docVIP

第二章 系统分析 2.1隔离原理 FOGSS的基本功能是隔离基座角运动干扰，使安放在云台上的光学镜头的视线轴（LOS）在惯性空间保持指向稳定。 图2-1是采用平台式稳定配置时的FOGSS的坐标变换关系示意图。oxbybzb、oxayaza 、oxfyfzf分别是与基座、方位环（外环）、高低环（内环）固连的坐标系。ozb 与oza（方位轴，又称外环轴）重合，oxa 与oxf（俯仰轴，又称内环轴）重合，在台体上安装光学镜头，其LOS与oyf轴平行。oyf即为稳定的对象——光学镜头视线轴方向。其中为oxayaza 绕oxb正向相对oxbybzb 的转角（称方位角），为oxfyfzf绕oxa轴正向相对oxayaza的转角（称俯仰角）。在云台上安装有两个单自由度陀螺仪：方位陀螺仪GZ和高低陀螺仪GX，其输入轴分别沿oza、oxf方向。在方位轴和高低轴上分别安装有伺服力矩电机Ma、Mf 。 图2-1 FOGSS中的坐标转换关系图 Figure 2-1 correlation of FOGSS coordination transformation 为了确保oyf在惯性空间保持指向稳定，在没有指令角速度的情况下，绕云台两轴oxf、ozf的ωxif、ωzif为零。而实际上，当基座oxbybzb有角速度为ωib 时，此角速度将以干扰形式通过云台环架轴之间的摩擦约束和几何约束向台体耦合。下面分析这种情况。 1. ωib通过方位轴oza的摩擦约束和几何约束耦合给方位环 此时，应有 ωia = Cωib，即 = （2－1） = （2－2） 当ω通过oza轴的摩擦力矩驱动方位环时，设计方位环稳定回路，将 ω隔离掉，此时应有： ωia== （2－3） 2. ωia通过高低轴oxf的摩擦约束和几何约束耦合给台体 此时，应有 ωif= Cωia，即 = （2－4） = （2－5） 当ω通过oxf轴以摩擦约束形式耦合到台体时，设计高低环稳定回路，将ω隔离掉。此时（2-5）变为： = （2－6） 3. 几何约束耦合角速度的隔离 摩擦约束耦合角速度被隔离掉后，ω为基座与云台台台体的几何约束耦合部分。ω由陀螺仪GZ敏感，并通过方位环稳定回路，使云台绕方位轴oza以ωa1转动，且有： ωa1cosθf+ω=0 （2－7） 于是有： ωa1= -ω /cosθf （2－8） 当云台以ωa1转动时，ωa1沿yf有分量ωa1sinθf，最后，当沿云台oxf和ozf轴的干扰角速度被隔离掉后，沿oyf的角速度为： ω=ωa1sinθf+ωcosθf =ωsecθf = (-ωsinθa+ωcosθa) secθf （2－9） 由以上分析得知，只要利用两个单轴速率陀螺仪作为角速率传感器的伺服回路，就可以将载体沿两轴oza、oxf的角速度都隔离掉。所以，若陀螺的测量值完全精确，则云台的台体oxfzf将精确模拟一个平面惯性坐标系，于是视线轴oyf在摩擦干扰的影响下，相对惯性坐标系的角位置保持方向恒定。这就达到了稳定的目的。但是陀螺的测量值是不能做到完全精确的，将引入测量噪声；由于摩擦干扰是一个复杂的非线性随机干扰，它是不能精确解析表达的，所以摩擦干扰也不能完全抵消，所以稳定的最终效果将受这两个因素的限制，这就是而后的工程实现中需要详细研究的问题。 2.2 平台式稳定系统配置 根据隔离原理和两个框架的几何关系，稳定系统的最基本框图如下图2-2所示。从下图表示的基本结构来看， 图2-2 平台式稳定系统基本结构 Figure 2-2 diagram of system with platform stabilization configuration 从基本结构来看，系统可以分为两大部分，外环和内环。其中外环对内环有耦合作用，这体现在：由于GZ陀螺仪安装在内环上，它敏感到的是外环绕其框架轴的一个分量，故当环架系统的两框架轴近似平行时，GZ陀螺仪将失去敏感作用，所以工程实现时应该采取措施，以避免这种情况出现。 图2-3 平台式数字稳定系统框图 Figure 2-3 diagram of Platform stabilized system with digital control 注：图中以下标a结尾的表示外环（azimuth），以下标e结尾的表示内环（elevation）。Prba，Prbe：基座伺服位置指令输入（由计算机自动给定或由操作者通过手柄给定。）；Pba，Pbe：基座伺服回路输出；