dq坐标变换数学原理讲课.pptVIP

目前矢量控制的交流变频调速系统已走向实用化，成功地应用于轧机主传动、电力机车牵引系统、数控机床和电动汽车中。 例如，大功率轧钢机主传动要求有很快的动态响应和相当高的过载能力，一直用直流电机，由于直流电动机的换向器和电刷在大功率方面问题较多，而且维护工作量大，在1980年以后逐步用交流异步电动机或同步电动机变频调速代替直流电动机调速。 应用 冷轧机的调速指标如下： 电动机容量 3000~6000kW 电动机转速 ~1500r/min 调速响应 60rad/s 调速精度 0.0004% 力矩控制精度 2% 20世纪80年代，由于电力电子高压大功率全控型器件GTO的问世，使变频器进一步小型化、轻量化、大功率化。这种新型的变频器在大功率内燃机车和电气机车上的成功应用，促进了交流传动机车更迅速发展。 我国广州地铁一号线和北京地铁三期工程交流传动车辆是分别从日本和德国引进的，均采用GTO逆变器。 3.4 直接转矩控制变频调速系统 概 述 直接转矩控制系统简称 DTC ( Direct Torque Control) 系统，是继矢量控制系统之后发展起来的另一种高动态性能的交流电动机变压变频调速系统，1985年由德国鲁尔大学Depenbrock教授提出。由于利用转矩反馈直接控制电机的电磁转矩，因而得名。 3.4.1 基本思路 直接转矩控制是基于在定子坐标系下建立的交流电动机数学模型，直接控制电动机的磁链和转矩，并用定子磁链定向代替转子磁链定向。它不需要模仿直流电动机的控制，所需要的信号处理工作比较简单。 直接转矩控制强调的是转矩的直接控制效果，因此它并不强调获得理想的正弦波波形，而是采用电压空间矢量和近似圆形磁链轨迹的概念。 3.4.2 直接转矩控制系统的原理 图3-19 直接转矩控制系统原理框图 逆变器异步电动机 结构特点 ASR的输出作为电磁转矩的给定信号； 设置转矩控制内环，它可以抑制磁链变化对转速子系统的影响，从而使转速和磁链子系统实现了近似的解耦。 转矩和磁链的控制器 用滞环控制器或bang-bang控制器取代通常的PI调节器。 控制特点 与VC系统一样，它也是分别控制异步电动机的转速和磁链，但在具体控制方法上，DTC系统与VC系统不同的特点是： （1）直接转矩控制基于在定子坐标系下建立的交流电动机数学模型，它不需要模仿直流电动机的控制，省掉了矢量旋转变换等复杂的变换与运算，因此，它所需要的信号处理工作比较简单。 2）转矩和磁链的控制采用双位式bang-bang控制器，并在 PWM 逆变器中直接用这两个控制信号产生电压的SVPWM 波形，从而避开了将定子电流分解成转矩和磁链分量，省去了旋转变换和电流控制，简化了控制器的结构。 3）选择定子磁链作为被控量，计算磁链的模型可以不受转子参数变化的影响，提高了控制系统的鲁棒性。 4）由于采用了直接转矩控制，在加减速或负载变化的动态过程中，可以获得快速的转矩响应，但必须注意限制过大的冲击电流，以免损坏功率开关器件，因此实际的转矩响应的快速性也是有限的。 电压空间矢量和逆变器的开关状态的选择 在图3-19所示的 DTC 系统中，根据定子磁链给定和反馈信号进行砰-砰控制，按控制程序选取电压空间矢量的作用顺序和持续时间。 正六边形的磁链轨迹控制 如果只要求正六边形的磁链轨迹，则逆变器的控制程序简单，主电路开关频率低，但定子磁链偏差较大。 圆形磁链轨迹控制 如果要逼近圆形磁链轨迹，则控制程序较复杂，主电路开关频率高，定子磁链接近恒定。该系统也可用于弱磁升速，这时要设计好Ψ*s = f (?*) 函数发生程序，以确定不同转速时的磁链给定值。 DTC系统存在的问题 1）由于采用bang-bang控制，实际转矩必然在上下限内脉动，而不是完全恒定的。 2）由于磁链计算采用了带积分环节的电压模型，积分初值、累积误差和定子电阻的变化都会影响磁链计算的准确度。 这两个问题的影响在低速时都比较显著，因而使DTC系统的调速范围受到限制。 世界上的工业发达国家，如德国、日本、美国等，都竞相发展此项新技术。如ABB公司ACS600系列变频器、IGCT三电平高压变频器ACS1000。 目前，直接转矩控制技术已成功地应用在电力机车牵引的大功率交流传动上。 3.4.5 直接转矩控制与矢量控制 DTC系统和VC系统都是已获实际应用的高性能交流调速系统。两者都采用转矩（转速）和磁链分别控制，这是符合异步电动机动态数