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在工作15移动机器人 15.1简介 各类constitut钥匙人类社会和经济等devel的EO的NE的罗布OTS OPME NT。第一机器人分别与一个或多个臂MAK ING呼玛设备正状 motio纳秒。在区R天，机器人的形状占地面积形成了非常大的REPE rtory - 包含磨片ELED平台S，美孚e人ipulators，美版博迪S，动物般的 机器人S，等等。所有这些机器人在一个或行吟诗人?方式续ribute人类， 梧桐审判：张勤，工艺人，和社会生活即兴ements。对前作的好处 在MED iCal中使用设自动nomous和INT elligent美孚é机器人（轮式或莱格版） 协助香港专业教育学院，以及服务APPLICA系统蒸发散多不胜数，而在现代社会中的积极影响是低音部usly increas ING。 所述PRES耳鼻喉科章节的目的是纯粹百科全书lopedic其目的在于提供 读者SMA LL一套不同类型的移动机器人，在实际使用的LY 模式RN梧桐尝试societ Y [125]。具体地讲，下面的机器人的类别 相关照片进行了讨论包括： ●移动机器人和机器人在工厂和行业， 在社会●移动机器人（救援，指导，医院）， ●移动机器人的上门服务（清洗，其他服务）， ●辅助移动机器人（自治区轮椅，服务移动机械臂的 受损）， ●遥操作机器人移动和网络机器人， ●其他移动机器人的应用。 上述申请说明移动机器人的重要性和价值 实现人类生活中的各种方向上的更好的质量。 在工厂与工业15.2移动机器人 在工厂车间使用的移动机器人通常被称为自动或 自动导引车（AGV的）和移动之后的标记或电线 地板或使用感觉系统（激光，视觉）。 AGV的用于工厂 材料处理，从一个地方产物转移到另一个，进行检查和 质量控制等，他们昼夜不停的工作有助于更好地持续 介绍了移动机器人控制。 DOI：/10.1016/B978-0-12-417049-0.00015-8 ？ 2014年爱思唯尔公司保留所有权利。 FLO或者，只是-IN-按时交付年。一个AGV可拖车牵引OBJE CTS背后 他们可以AUTONOM ously ATTAC小时。第一AGV是COMME rcially阿瓦伊拉布勒在 巴雷特ELEC TRONIC S中的20世纪50年代（Northbro OK，IL），行动ually是一个拖车FOL lowin嘎线在轨的地板insteae。今天，AGV s为主要激光导航，并且可以编程，与其他机器人的通信，以确保平滑 产品移动和存储在工业楼宇。所有现代的灵活 制造系统采用的AGV实现自己的目标，确保快速， 高品质的生产，每天24小时。可以在被执行的AGV的导航 通过以下方式（Wikipedia文章：自动导引-Vehicles＃有线）。 ●有线导航有线传感器放置在所述平台的底部（面向 地）检测从一金属丝置于槽中传送的射频 约1英寸下方的地面。所述AGV然后移到以下的丝。 ●指南基于磁带的导航此导航类型适用于自动导引车 （即，轻型的AGV）。的带是用来引导车辆，其配备有 合适的导向传感器，使其能够追随磁带的路径。 ●激光为基础的导航 - 这是一个无线导航其由所执行的进程 安装在墙壁，电线杆，和机器反光胶带。所述AGV具有旋转转台携带激光发射器和接收器。激光被罚下场，然后再次接受 允许车辆的方向的计算（在某些情况下的距离） 自动。所述AGV装备有存储于存储器中的反射器的地图，并且可以通过一个反馈控制技术校正其位置（使用误差之间的期望和 接收的测量）。 ●陀螺仪的导航，这是一个惯性制导系统。转运是 嵌在工作环境的楼层。该AGV采用这些转运到 检测它的路线的正确性，和陀螺仪测量的方向上的变化 车辆。这种变化（误差）被用于校正所述车辆的运动，并返回它的 的路径。 ●自然特征为基础的导航，这使得AGV导航，没有工作空间 改造。通常情况下，一个或多个测距传感器（激光，陀螺仪等）的使用， 和扩展卡尔曼滤波器或粒子/蒙特卡罗过滤器用于本地化 和映射。在工厂的AGV最常见的转向类型是差分驱动。 当有工作在车间的几个AGV的，某种形式的交通管制是 必需的（向前传感控制，区域控制等）。 工厂及工业的AGV的应用程序包括以下内容： ●拖车装载，拿起从传送带的托盘，或分期车道，并提供进入 根据一个装载模式拖车。 ●原料处理，运输原材料（金属，塑料，橡胶，造纸， 等）接收在仓库，并递送到适当的生产线。 ●从生产线到成品的处理，运输成品 储存或运输给客户。 需要在最现代化的AGV的上述应用行业，汽车行业，食品饮料行业，造纸和印刷业，化学/ 制药业，制造业等。 图15.115.5显示工厂和工业中使用的一些AGV的，包括 自主移动机器人。 636介绍移动机器人控制 图15.1两个日立自动导引车的工厂。 来源