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《自动控制原理》  —— 第八章（第3节） 洛阳理工学院 电气工程与自动化系 Ldyichm@163.com邮箱 相平面法是庞加莱（Poincare）1885年首先提出的，本来它是一种求解二元一阶非线性微分方程组的图解法,两个变量构成的直角坐标系称为相平面，方程组的解在相平面上的图象称为相轨迹。 这里是将相平面法用于分析一阶尤其是二阶非线性控制系统，并形成了一种特定的相平面法，它对弄清非线性系统的稳定性、稳定域等基本属性,解释极限环等特殊现象，起到了直观形象的作用。 (2)图解法 绘制相轨迹图有多种办法，概括起来有如下几类： 第一类：手工绘制概略图。概略图就象相轨迹的‘素描’，它是根据相轨迹的基本特征、特殊点、特殊线等信息而‘随手’画出的草图，它虽然在具体细节上缺乏精度，但却能提供许多重要的定性结论。 第二类：手工图解绘制近似图。在计算机未得到广泛应用的年代，人们研究出好几种手工近似作图法，如等倾线法、δ法等。这些手工作图法要绘出有一定精度的相轨迹图是十分繁琐的，如今已没有多大实用价值。 第三类：计算机绘制精确图。借助计算机数值解法以及SIMULINK等软件绘制相轨迹图。 等倾线法续1 等倾线法续2 等倾线法续3 等倾线法续4 描述线性二阶系统的自由运动的微分方程为 描述线性二阶系统的自由运动的微分方程为 描述线性二阶系统的自由运动的微分方程为 描述线性二阶系统的自由运动的微分方程为 描述线性二阶系统的自由运动的微分方程为 根与相轨迹 作业： 8-2 8-5 8-22 j 0 j 0 j 0 节点 稳定焦点 中心 不稳定节点 不稳定焦点 鞍点 λ1 j 0 λ2 j 0 λ2 λ1 j 0 λ1 λ2 线性二阶微分方程为非线性二阶系统的特殊情况。特征根在s平面的分布，决定了系统自由运动的形式，因而可由此划分线性二阶系统极点（0,0）的类型： 1）焦点：特征根具有一对共轭负实部根，稳定的焦点 特征根具有一对共轭正实部根，不稳定的焦点。 2）节点：特征根为两个负实根，稳定节点 特征根为两个正实根，不稳定的节点。 3）鞍点。特征根一个为负实根，一个为正实数根 对于非线性系统各个平衡点，可以通过平衡点处的线性化方程，基于特征根的分布确定系统奇点的类型，进而确定平衡点附近相轨迹的运动形式。 根据特征方程的根性质分析奇点类型。 4．奇点与极限环singular point and limit loop 另一反映系统的运动特征的相轨迹是极限环。 它是相平面上一条孤立的封闭的相轨迹，它将无穷大的相平面分成两个部分。反映系统的自激振荡状态。 由于系统的平衡点有无穷条相轨迹离开或到达，因此，平衡点附近的相轨迹最能反映系统的运动特征。将平衡点又称为极点。 4奇点与极限环singular point and limit loop (1) 奇点singular point 联立求解得到x(位置)和 (速度) 即： 相轨迹上每一点切线的斜率为 0比0 不定型式 系统的速度和加速度同时为零，系统不再发生运动，处于平衡状态，故相平面的奇点也称为平衡点 若 解析，设 为非线性系统的某个奇点，则可将 在奇点 处展开成泰勒级数，在奇点的小领域内略去 和 高次项，即取一次近似，则得到奇点附近关于x增量?x的线性二阶微分方程 系统的特征方程为 根据特征方程的根性质分析奇点类型。 记为 例8-2:已知非线性系统的微分方程(参见课本402 计算奇点(0,0)处的一阶偏导数及增量线性化方程 解 试求系统的奇点，并绘制系统的相平面图。 系统的相轨迹微分方程为 令 则求得系统的两个奇点 系统的特征方程为 系统的特征根为 奇点(0,0)为稳定的焦点 计算奇点(-2,0)处的一阶偏导数及增量线性化方程 系统的特征方程为 系统的特征根为 奇点(-2,0)为鞍点。 最后根据奇点的位置和奇点的类型，结合线性系统奇点类型与系统运动形式的对应关系，绘制本系统在各各奇点附近的相轨迹，再使用等倾线法绘制出其他区域的相轨迹，获得系统相平面图。见P403图8－27 （2）极限环limit loop 奇点类型只决定奇点附近相轨迹的运动形式。当非线性系统存在多个奇点时，整个系统的相轨迹，特别是距离奇点较远的部分，还取决与奇点的共同作用，有时还会产生特殊的相轨迹，将相平面划分为具有不同运动特点的多个区域。这种相轨迹称为极限环。极限环将相平面划分称