理论力学第十三章冯维明主编.pptVIP

Theoretical Mechanics § 13.2 单自由度系统的有阻尼自由振动 返回首页 第十三章 机械振动基础 Theoretical Mechanics 13.2 单自由度系统的有阻尼自由振动 阻尼：系统中存在的各种阻力：干摩擦力，润滑 表面阻力，液体或气体等介质的阻力、材料内部的 阻力。 物体运动沿润滑表面的阻力与速度的关系 c：粘性阻尼系数或粘阻系数。它与物体的形状、尺寸及介质的性质有关，单位是牛顿·米/秒(N·m/s)。 返回首页 Theoretical Mechanics 运动微分方程 图示为一有阻尼的弹簧—质量系统的简化模型。以静平衡位置O为坐标原点，选x轴铅垂向下为正，有阻尼的自由振动微分方程 特征方程 特征根 返回首页 13.2 单自由度系统的有阻尼自由振动 Theoretical Mechanics 特征根与运动微分方程的通解的形式与阻尼有关 强阻尼（n ?0 ）情形 临界阻尼(n = ?0 )情形 阻尼对自由振动的影响 运动微分方程 特征根 返回首页 13.2 单自由度系统的有阻尼自由振动 Theoretical Mechanics 临界情形是从衰减振动过渡到非周期运动的临界状态。这时系统的阻尼系数是表征运动规律在性质上发生变化的重要临界值。设cc为临界阻尼系数，由于z=n/?0 =1，即 z 阻尼系数与临界阻尼系数的比值，是z 称为阻尼比的原因。 cc只取决于系统本身的质量与弹性常量。由 返回首页 阻尼对自由振动的影响 13.2 单自由度系统的有阻尼自由振动 Theoretical Mechanics 强阻尼(?1)情形 临界阻尼(?＝1)情形 这两种情形下，运动不再是周期型的，而是按负指数衰减。 引入阻尼比 ?＝1 ?1 O t x 返回首页 阻尼对自由振动的影响 13.2 单自由度系统的有阻尼自由振动 设t = 0时， Theoretical Mechanics 弱阻尼(?1)情形 （n ?0 ） 特征根 其中 其中C1和C2为积分常数，由物块运动的起始条件确定。 C1=x0 返回首页 阻尼对自由振动的影响 13.2 单自由度系统的有阻尼自由振动 Theoretical Mechanics 另一种形式 初相位角 振 幅 这种情形下，自由振动不是等幅简谐振动，是按负指数衰减的衰减运动。衰减运动的频率为 ?d，衰减速度取决于 ? ?0 ，二者分别为本征值的虚部和实部。 返回首页 阻尼对自由振动的影响 13.2 单自由度系统的有阻尼自由振动 Theoretical Mechanics 衰减振动:物块在平衡位置附近作具有振动性质的往复运动，但它的振幅不是常数，随时间的推延而衰减。 返回首页 阻尼对自由振动的影响 有阻尼的自由振动视为准周期振动。 13.2 单自由度系统的有阻尼自由振动 Theoretical Mechanics T=2p/?0为无阻尼自由振动的周期。 阻尼对周期的影响 欠阻尼自由振动的周期Td ：物体由最大偏离位置起经过一次振动循环又到达另一最大偏离位置所经过的时间，即 由于阻尼的存在，使衰减振动的周期加大。通常z 很小，阻尼对周期的影响不大。例如，当z =0.05时，Td=1.00125T，周期Td仅增加了0.125%。当材料的阻尼比z1时，可近似认为有阻尼自由振动的周期与无阻尼自由振动的周期相等。 返回首页 13.2 单自由度系统的有阻尼自由振动 Theoretical Mechanics 设衰减振动经过一周期Td，在同方向的相邻两个振幅分别为Ai和Ai+1，即 两振幅之比为 如仍以z =0.05为例，算得 ,物体每振动一次，振幅就减少27%。由此可见 ，在欠阻尼情况下，周期的变化虽然微小，但振幅的衰减却非常显著 ，它是按几何级数衰减的。 返回首页 阻尼对周期的影响 称为振幅减缩率或减幅系数。 13.2 单自由度系统的有阻尼自由振动 Theoretical Mechanics 振幅减缩率的自然对数称为对数减缩率或对数减幅系数，以d 表示 例 在欠阻尼（z 1）的系统中，在振幅衰减曲线的包络线上，已测得相隔N个周期的两点P、R的幅值之比xP/xR=r，如图所示，试确定此振动系统的阻尼比z。 返回首页 13.2 单自由度系统的有阻尼自由振动 Theoretical Mechanics 解：振动衰减曲线的包络线方程为 设P、R两点在包络线上的幅值为xP、xR ，则有 当z 21时 此式对