第 2 讲 系统的典型环节.pptVIP

2. 斜坡函数 （等速度函数） 3. 抛物线函数（等加速度函数） 4. 脉冲函数 各函数间关系： 参数很小的变动，开环阶跃响应特性相差很多。思考？闭环是否也差很多吗？ * 闭环阶跃响应基本一样。因此，从开环传递函数的角度看不出来。 * 从伯德图角度分析，穿越频率基本一致（决定快速性），而相角裕量也相近（决定阻尼），因此闭环响应也是相近的。 * 从复数的表示方法而来。 * 看似复杂，实际则简单。 * 此处为回顾内容，视情况而讲。 * 注意：二阶环节这里都是只能分解为复数共轭极点或零点的。 * 具有相同的微分方程形式的系统，称为相似系统。 * 在处理非电系统时，将其转化为电系统进行仿真和实验。 * 微分环节 -180° dB ω 90° 积分环节 转速与位移 电流与电压 -180° dB ω 积分环节 -90° 惯性环节 F -180° dB ω 惯性环节 振荡环节 -180° dB ω 振荡环节 下次课内容 我们研究的控制系统是有输入有输出的系统。输入是指令，输出是执行情况。 * a=v/x0,x0为点到轨迹的水平距离 * 信号之间存在导数关系。许多常见信号可以用上述信号进行组合，或多项式逼近。特殊情况下，需要采用随机信号输入。 * 此外，可以通过分析系统对不同信号的响应来测试系统特性或模型。 * 性能测试常采用阶跃信号，即阶跃响应。那么模型（频率）是阶跃信号还是脉冲信号更合适呢？ * 实际测试存在各种扰动和噪声，小的信息被淹没掉，因此高次谐波的数据不可靠。 * 控制理论中采用传递函数模型，则输入和输出是信号的拉氏变换，求时间响应要拉氏反变换。 * 以典型二阶振荡系统为参考；对于一阶系统有些指标不太适用。 * 此为评述内容。 * 一定要将极点位置和对应的响应建立联系。 * 拉氏变换为自学内容，基本的公式一定要掌握。 * 极点的位置和参数的关系一定要记住。实数根可以分解为两个一阶系统。 * * 不要求记忆，但一定要理解。 * 对于典型二阶系统，这几个关系应该记住。tp为一个振荡周期波形的中点。 * 此时等效为两个一阶系统的串联。 * 衰减指数为指数函数的指数项系数。实部为零，因此振荡频率为0. * 极点在虚轴上，临界稳定。衰减指数为0，永不衰减。 * * 前三项是采用频率响应的原因。 频率响应方法从电子学研究而来，成为了一种方法。是否还有其他方法呢？也许。就像英语成为了国际语言，是偶然，是必然？！ * 通过例子来看一下，频率特性比响应更能反映一些情况。 * 特征方程为两个相等的负实根 临界阻尼 β=0 ωd -ωn 特征方程为两个不等的负实根 过阻尼 零阻尼，特征方程的根为一对共轭虚根 ωd=ωn 二阶系统阶跃响应曲线 时间响应指标与极点位置的关系 系统极点和时间响应波形的关系 极点在虚轴上,响应为等幅振荡 极点在负实轴上,响应为无振荡衰减形式 极点为实部为负的共轭复数,响应为振荡衰减形式 极点在s平面右半平面,响应为发散形式 衰减得快 频率变大 2.3 系统的频率响应 线性系统对正弦输入信号的响应特性 系统输出的傅里叶变换和输入的傅里叶变换之比。 特点 容易通过实验确定系统的频率响应 在设计时，能够控制带宽以满足快速性和抗干扰的要求 图形表示利于分析设计 频域和时域之间缺乏直接联系 例子 频率特性的表示 幅相频率特性曲线（极坐标图， 奈氏图） 对数频率特性曲线（Bode图） ▲奈氏图 向量长度代表幅值 与正实轴夹角代表相位 ▲Bode图 Bode 图特点 Bode图可以通过实验的方法完成绘制 Bode图可以通过简单的叠加而得到 Bode图上可以表示很大的频率范围 补偿校正设计可以通过Bode图来完成 绘制波德图的简化步骤 （1）典型环节串联形式 （2）转角频率小→大排列 （3）从低频开始绘制渐近线，转角频率处改变斜率，斜率改变由环节而定。 系统没有积分环节时 系统的低频渐近线为水平线，并经过点（1，20lgK），在第一个转折频率处发生斜率改变。 系统有积分环节时 系统的低频渐近线为-20vdb/dec, v为积分环节的个数，并经过点（1，20lgk) 低频渐近线的型式 例 化成标准形式 确定K和转折频率 0.1 5 20 40 40 40 惯性环节 积分环节 振荡环节 比例环节 一阶微分 二阶微分 2.4 典型环节及其描述 比例环节 输入转速与输出转速 流量与速度 -180° dB ω 0° 比例环节 微分环节 转角与转速 电压与电流 * 第 2 讲 系统的典型环节 概 览 典型环节 典型信号 2.1 系统的典型信号 典型信号是指根据系统常遇到的输入信号形式，在数学描述上加以理想化的基本输入函数. 典型信号的选择原则： 能反映最常见的实际输入信号