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第三章 典型机械系统的建模 3.1 基于力学理论的机械系统建模 一、空间任意力系的平衡方程 二、牛顿第二定律数学表达式 3.2 能量法推导运动方程 3.3 拉格朗日方程（多自由度系统） 3.4 机器人静力分析与动力学 一、 机器人雅可比矩阵 二、机器人动力学方程 下图为二自由度平面关节型机器人(2R机器人)，端点位置X、Y与关节θ1、θ2的关系为： 即 图3.1 二自由度平面关节型机器人简图 将其微分得 即 令 可将上式简写为 J 称为图示2R机器人的速度雅可比，它反映了关节空间微小运动dθ与手部作业空间微小位移dX 的关系。 若对式 J 进行运算，则图示2R机器人的雅可比可写为 从J 中元素的组成可见，J 阵的值是关于θ1及θ2的函数。 3.2 3.1 推而广之，对于n自由度机器人，关节变量可用广义关节变量q表示， ，当关节为转动关节时 ；当关节为移动关节时 ， 反映了关节空间的微小运动。机器人末端在操作空间的位置和方位可用末端手爪的位姿X表示，它是关节变量的函数，X=X(q)，并且是一个6维列矢量。 反映了操作空间的微小运动，它由机器人末端微小线位移和微小角位移(微小转动)组成。因此，式3.1可写为： 式中：J(q)是6×n维偏导数矩阵，称为n自由度机器人速度雅可比，可表示为： 3.3 3.4 2、机器人速度分析 利用机器人速度雅可比可对机器人进行速度分析。对式(3.3)左、右两边各除以dt 得 3.5 3.6 式中：v为机器人末端在操作空间中的广义速度； 为机器人关节在关节空间中的关节速度；J(q)为确定关节空间速度 与操作空间速度v 之间关系的雅可比矩阵。 式中：右边第一项表示仅由第一个关节运动引起的端点速度；右边第二项表示仅由第二个关节运动引起的端点速度；总的端点速度为这两个速度矢量的合成。因此，机器人速度雅可比的每一列表示其他关节不动而某一关节运动产生的端点速度。 对于图3.1所示2R机器人而言，J(q)是式(3.2)所示的2×2矩阵。若令J1，J2分别为式(3.2)所示雅可比的第1列矢量和第2列矢量，则式(3.6)可写为： 式中：J–1称为机器人逆速度雅可比。 图3.1所示二自由度机器人手部的速度为： 假如已知的 及 是时间的函数，即 ， ，则可求出该机器人手部在某一时刻的速度v=f?(t)，即手部瞬时速度。 反之，假如给定机器人手部速度，可由式(3.6)解出相应的关节速度为： 3.7 例 3.11 如图3.2所示的二自由度机械手，手部沿固定坐标系X0 轴正向以1.0m/s的速度移动，杆长l1=l2=0.5 m。设在某瞬时θ1=30°，θ2=60°，求相应瞬时的关节速度。 图3.2 二自由度机械手手爪沿X0 方向运动示意图 解 由式(3.2)知，二自由度机械手速度雅可比为 因此，逆雅可比为 由式(3.7)可知， ，且 ，即vX=1m/s，vY=0，因此 * 机械系统遍及工程技术和社会各个领域，除机械设备与装置外，还是构成其他复杂系统的基础和基本环节，如控制系统地执行机构、飞机舵面传动装置、导弹发射架、飞行模拟器的运动平台等。 这些系统建模目标多是建立选定参考坐标系下的系统运动方程和动力学方程，属于“白箱”问题。因此，采用的建模方法不外乎是机理分析法或图解法，对复杂的机械系统还可能应用辨识方法。 在建模中，主要将利用牛顿力学定律、拉格朗日函数，并结合能量守恒原理及有关近似理论等。 针对特殊的机械系统 — 机器人，其运动学及动力学分析的数学建模和仿真与传统的机械动态特性研究因其多运动自由度特点，多体动力学理论基础在机器人运动动力学分析中特别适用。 由理论力学可知，空间任意力系平衡的必要和充分条件是：力系中所有各力在三坐标轴中每一轴上的投影和分别等于零，又这些力对于这些轴的力矩的代数和也分别等于零。其数学表达式为： 牛顿第二定律告诉我们，物体受外力作用时，所获得的加速度大小与合力大小成正比，与物体的质量成反比，加速度的方向与合外力的方向相同。其数学表达式为： 例 3.1 测量转动惯量实验装置 如右图一个转动物体，它的质量为m ,由两根垂直的绳索（无弹性）挂起，每根绳索的长度为h，绳索相距为2a。重心位于通过连接绳索两点的中点的垂线上，假设物体绕通过重心的垂直轴转一个小的角度，然后释放。求摆动周期T，物体通过重心的垂直轴转的转动惯量J。