MATLAB控制模型及仿真技术研讨.pptVIP

控制模型及仿真技术 课程简介及要求 1. 课程性质及教学目的 控制模型与仿真是从事自动化、控制系统工程、计算机应用技术人员应该掌握的一门新型技术，是分析、研究、设计控制系统的强有力工具，是自动控制、机电控制、测量控制、计算机及其相关专业的一门重要专业应用技术课程。 本课程的授课目的在于适应当前科技发展的需要，学习控制与仿真的基本知识、基本理论及其应用技术，掌握在计算机上进行系统仿真的原理、模型变换方法、程序设计及调试、运行等技能，为今后在相关领域的应用打下良好的基础。 课程简介及要求 2. 课程教学安排 教学参考学时：24学时 其中实验学时：6 学时 考试形式：命题 3. 课程内容体系结构 基本知识与基本概念 计算机仿真的概念 仿真算法的描述和实现 控制系统的数学模型及系统性能的分析方法 微分方程 传递函数 动态结构图 状态空间描述 时域法及其应用 频域法及其应用 课程简介及要求 仿真方法描述、程序设计及其应用 数值积分法仿真原理、程序设计及其应用 离散相似法仿真原理、程序设计及其应用 仿真工具及其应用 MATLAB程序设计语言的介绍及其应用 SIMULINK 交互式仿真环境和基本操作 随机数的产生 时间步长法 事件步长法 教材： 张晓华，《系统建模与仿真》，清华大学出版社，2007年 主要参考资料： 齐欢，《系统建模与仿真》，清华大学出版社， 2004年， 张晓华，《控制系统数字仿真与CAD》，机械工业出版社，1999年 楼顺天，《基于MATLAB的系统分析与设计——控制系统》，西安电子科技大学出版社，1999年， 张志涌， 《精通MATLAB6. 5版》，北京航空航天大学出版社，2003年 控制与仿真的基础知识 自动控制的基本概念及其应用 控制系统的组成及分类 计算机仿真的基本概念 控制与仿真的基础知识 1.1 自动控制的基本概念及其应用 1.1.1 控制理论的发展 1. 经典控制理论 经典控制理论以反馈控制系统的稳定性为目标，主要研究单输入/单输出（SISO）系统。 此类控制系统的分析与设计主要以拉普拉斯（Laplace）变换和Z变换为数学工具，用微分方程、传递函数和结构图等描述系统的动态特性，用时域法、频域响应、根轨迹法来分析研究和设计控制系统。 控制与仿真的基础知识 经典控制理论特点： （1）本质上是一种频域法，以控制系统的输入/输出特性作为研究的依据，侧重于系统的输出响应性能。 （2）在特定信号作用下对控制系统进行分析并研究系统输出的响应。 （3）系统控制器由能实现典型控制规律的调节器构成，通过校正使控制系统达到预期的响应性能。 （4）经典控制理论的基本内容包括时域法、频域法、根轨迹法、描述函数法、相平面法、代数与几何判据以及校正网络的设计等，研究的主要问题是控制系统的稳定性、动态性能和稳态精度，以及改善系统性能的方法。 控制与仿真的基础知识 2. 现代控制理论 现代控制理论以线性代数为数学工具，用状态空间法来描述系统的内部性能，用零极点配置、最优控制、状态方程等理论来研究和设计控制系统。主要处理多输入/多输出（MIMO）系统的稳定性、能控性、能观测性等问题。 控制与仿真的基础知识 现代控制理论特点： （1）本质上是一种时域方法，建立在状态变量的基础上以多变量、线性及非线性系统为研究对象。 （2）以状态空间法对系统进行数学描述，并在此基础上进行各种定性和定量的分析以及期望特性的控制规律设计。 （3）以现代数学方法为主要分析手段。 （4）以计算机为主要计算及分析工具。 （5）能够处理复杂非线性、多输入/多输出、参数时变等复杂控制对象。 控制与仿真的基础知识 1.1.2 自动控制的概念及其应用 1．系统的定义 在控制工程中，系统的定义为：按照某些规律结合起来，互相作用、互相依存的所有实体的集合或总和． 例如：一个大型钢铁联合企业可以看作是一个系统，它由相互联系和相互作用的采矿、选矿、炼钢、轧钢、制品等工厂有机的组合在一起。 又如：一个工厂管理系统，它可由生产管理部门、原材料仓库、生产加工车间、销售服务部门等组成，各部门是相互联系和相互作用的。 系统边界：为了限制所研究问题涉及的范围, 用系统边界把所研究的系统与影响系统的环境区分开来. 2．系统的三要素 构成一个系统应具备以下三大要素： （1） 实体：系统是由一些相互联系的实际物体组合而成的，这些物体称为实体。 如图1-1所示的温度控制系统，它就是由比较器、调节器、加热炉、温度传感器等装置组合而成的。 （2） 属性：组成系统的每个实体都具备一定的特征，也即系统的属性，可以是文字型、数字型或