Matlab语言及应用08控制系统的数学模型研讨.ppt

8.5 数学模型的分析函数 模型分析函数 模型的特征分析 函数名 函数功能 class 返回模型的类型名称，tf ，zpk， ss 或者frd hasdelay 如果LTI模型有任何类型的滞后时间，则返回1 isa 判断LTI模型是否是指定的类型 isct 判断模型是否为连续系统模型 isdt 判断模型是否为离散系统模型 isempty 判断LTI模型是否为空 isproper 判断模型是否为正则系统（传递函数分母阶次大于等于分子的阶次） issiso 判断模型是否为MIMO系统 ndims 返回LTI数组的维数 reshape 改变LTI数组的形状 size 返回输入输出状态的维数 8.5 数学模型的分析函数 模型的动态分析 函数名 函数功能 cover 计算输出的协方差和状态的协方差 damp 求取系统特征根的无阻尼自振频率和阻尼比 dcgain 返回系统的低频增益 dsort 离散系统的极点按幅值排序 esort 连续系统的极点按实部排序 norm LTI模型的范数 pole，eig 求系统的极点 pzmap 求取系统的零极点分布 zero LIT系统的传输零点 8.5 数学模型的分析函数 状态空间的实现 函数名 函数功能 canon 约当标准型的实现 ctrb 能控矩阵 ctrbf 能控标准型的实现 gram 计算系统的能控Gram矩阵和能观Gram矩阵 obsv 能观矩阵 obsvf 能观标准型的实现 ssbal 基于坐标变换方法的状态空间均衡实现 ss2ss 状态空间的坐标变换 minreal 状态空间的最小实现 modred 系统降阶 balreal 基于Gram矩阵的状态空间均衡实现 8.5 数学模型的分析函数 模型分析举例 1、系统的能观与能控性分析 例8.5.1 系统的状态方程模型 判断系统的能控性和能观性。 2、系统模型的降阶 例8.5.2 系统的传递函数为 试求系统的降阶模型。 习题 8．1 创建连续二阶系统和离散系统的传递函数模型。 8．2 系统的传递函数为 建立系统的传递函数模型，并转换为零极点模型和状态空间模型。 8．3 系统的传递函数为 采用双线性变换法建立其脉冲传递函数。 习题 8．4 已知系统的方框图如图所示 其中 ，计算系统的 8．5 系统的系数矩阵分别为 试判断系统的能控性。 控制系统CAD与仿真 第八章 控制系统的数学模型 主要内容 8.1 线性定常系统的数学模型 8.2 LTI模型的属性 8.3 数学模型之间的转换 8.4 系统模型的运算 8.5 数学模型的分析函数 8.1 线性定常系统的数学模型 传递函数模型 【调用格式】 sys = tf(num,den) sys = tf(num,den,Property1,V1,...,PropertyN,VN) %初始化TF模型的其他属性 sys = tf(‘s’) %建立拉普拉斯变换的自变量s的TF模型 【说明】 num和den分别是传递函数的分子多项式系数和分母多项式系数，按s的降幂排列，是细胞数组。 tf函数的返回值是一个对象，称之为TF对象，num和den是TF对象的属性。 1. SISO系统的TF数学模型 8.1 线性定常系统的数学模型 例8.1.1 SISO系统的传递函数为 试建立系统的TF模型。 【方法1】直接用分子和分母多项式系数建立TF模型 【方法2】用s因子和数学运算符建立TF模型 2. MIMO系统的TF模型 num{i,j}和den{i,j}分别表示传递函数矩阵G(s)的第i行第j列的传递函数的分子多项式系数和分母多项式系数。 8.1 线性定常系统的数学模型 例8.1.2 MIMO系统的传递函数矩阵 试建立系统的TF模型。 【方法1】直接用分子和分母多项式系数建立TF模型 【方法2】用s因子和数学运算符建立TF模型 零极点模型 【调用格式】 sys =zpk(z,p,k) sys = zpk(z,p,k,Property1,V1,...,PropertyN,VN) sys = zpk(s) 8.1 线性定常系统的数学模型 【说明】 z、p、k分别为系统的零点、极点和增益。z、p、k是细胞数组，对MIMO系统来说z{i,j}，p{i,j}，k{i,j}分别表示传递函数矩阵的第i行第j列的传递函数的零点、极点、增益。 zpk函数的返回值是一个对象，称之为ZPK对象，z、p和k是ZPK对象的属性。 如果没有零点，则z为空数组。 例8.1.3 SISO系统的传递函数为 试建立系统的ZPK模型。 【方法1】直接用零点、极点、增益向量来建立ZPK模型 【方法2】用s因子和数学运算符建立TF模型 8.1 线性定常系统的数学模型 例8.1.4 MIMO系统的传