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北大计算机系多媒体与人机交互 第七章 图形变换 主要介绍 二维几何变换 窗口到视区的变换 三维几何变换 7.1 变换的数学基础(1) 1、矢量：用于表示有向线段的长度和方向 1）矢量和 3）矢量的点积 性质 4）矢量的长度 单位矢量 矢量的夹角 5）矢量的叉积 2、矩阵 阶矩阵 n阶方阵 零矩阵 行向量与列向量 单位矩阵 矩阵的加法 矩阵的数乘 矩阵的转置 矩阵的乘法 矩阵的逆 7.2 二维基本变换 1、平移变换 2、旋转变换 点P(x,y)的极坐标表示 绕坐标原点旋转角度 后 （逆时针为正，顺时针为负） P ’ 极坐标为 3、放缩变换 以坐标原点为放缩参照点 不仅改变了物体的大小和方向，也改变了它离原点的距离 7.3 齐次坐标与二维变换的矩阵表示 为什么需要齐次坐标？ 1、齐次坐标 定义 (x,y)点对应的齐次坐标为 (x,y)点对应的齐次坐标为三维空间的一条直线 标准齐次坐标(x,y,1) 2、二维变换的矩阵表示 平移变换 旋转变换 放缩变换 变换具有统一表示形式的优点 便于变换合成 便于硬件实现 7.4 复合变换及变换的模式 问题：如何实现复合变换？ b）关于任意参照点 的放缩变换 2、变换的结果与变换的顺序有关（矩阵乘法不可交换） a) 固定坐标系模式 相对于同一个固定坐标系 先调用的变换先执行，后调用的变换后执行 b) 活动坐标系模式 活动坐标系模式实际上是对坐标系进行变换 对象定义于它的局部坐标系中，在局部坐标系中的位置不变 先调用的变换后执行，后调用的变换先执行（图形系统一般用堆栈实现） 7.5 其它变换 1、对称变换 关于x轴的对称变换 关于y轴的对称变换 关于任意轴的对称变换 2、错切变换 以y轴为依赖轴的错切变换 以y=0为参考轴 以 为参考轴 以x轴为依赖轴的错切变换 3、仿射变换 7.6 窗口到视区的变换 1、坐标系：建立了图形与数之间的对应联系 世界坐标系(world coordinate) 用户坐标系(user coordinate) 局部坐标系(local coordinate) 屏幕坐标系(screen coordinate) 设备坐标系(device coordinate) 目标 将窗口之中的图形变换到视区中 变换的求法 变换的分解与合成 7.7 三维几何变换 1、三维齐次坐标 (x,y,z)点对应的齐次坐标为 标准齐次坐标(x,y,z,1) 右手坐标系 2、三维几何变换 平移变换 放缩变换 旋转变换 绕x轴 绕Y轴 绕z轴 错切变换 对称变换 关于坐标平面xy的对称变换 三维变换的一般形式 7.8 坐标系之间的变换 什么是？ 建立坐标系之间的变换关系 将图形从一个坐标系中变换到另一个坐标系中 怎样求？ 2）矢量的数乘 平移不变性。空间的有向线段，平移时其表示的矢量相同 o 正交 vx vz ux uy uz vy 平移变换矢量和 旋转变换矩阵乘 放缩变换矩阵乘 多个变换作用于目标图像 变换合成 变换合成的问题 引入齐次坐标 变换的表示法统一 ？计算量大 解决办法 平移变换矢量和 旋转、放缩变换矩阵乘 变换分解 变换合成 1、两个简单的复合变换 a）关于任意参照点 的旋转变换 Rotate2D(45); Translate2D(1,0); House(); Translate2D(1,0); Rotate2D(45); House(); House(); Translate2D(1,0); Rotate2D(45); 3、两个变换模式 Rotate2D(45); Translate2D(1,0); House(); 变换中，在一个轴上图像点的坐标保持不变，这个轴称为依赖轴，其它轴称为方向轴。变换时，图像点在方向轴上坐标的变化量与其依赖轴的坐标成正比。变换前后在各轴上坐标保持不变的点构成了参考轴。 x’ = x + shx ( y – yref) y’= y 2、窗口 在世界坐标系中指定的矩形区域 用来指定要显示的图形 3、视区 在设备坐标系（屏幕或绘图纸）上指定的矩形区域 用来指定窗口内的图形在屏幕上显示的大小及位置 4、窗口到视区的变换 y x z