3(II)连续系统的数字仿真.pptVIP

3.2 连续系统的数字仿真程序 程序是根据状态方程及输出方程来写的，所以必须用状态空间表达式 且利用初始条件和数值积分法，选择适当的步长，进行求解 状态空间表达式为 假设采用四阶龙格—库塔法，对n阶系统，状态方程可以写成以下n个一阶微分方程 利用四阶龙格—库塔法可得 其中，系数定义见教材P78 xik为t=tk时xi的值， xik+1为t=tk+h时xi的值 将上式写成矩阵的形式，系数矩阵见下页 t=tk+1时刻的输出为 一般步骤 例3-1,P79,e3_1.m 假设单变量系统框图如下所示，试根据四阶龙格—库塔公式，求输出量y的动态响应 取仿真时间Tf=5s，步长h=0.02s 3.3 面向系统结构图的仿真 总传递函数简单，但是 当需要调整小闭环的某个参数时，整个过程需重新计算。 科技人员更习惯于结构图的形式来分析和研究控制系统 由典型环节参数和连接关系构成闭环系统 便于研究各环节参数对系统的影响 可以得到每个环节的动态响应 可以对多变量系统进行仿真 3.3.1 典型环节的确定 结构图是由各种典型环节构成的； 典型环节的选择： 比例，K 积分， 比例积分， 惯性环节， 一阶超前（滞后）环节， 二阶震荡环节 典型环节 有人建议用一阶超前滞后环节来作为典型环节，这种典型环节可以很容易的表示上述其他常见环节。 3.3.2 连接矩阵—建立方法 W系统连接矩阵、W0外部输入连接矩阵 3.3.3 确定系统的状态方程 假设系统由n个典型环节构成，每个典型环节都可表示为 Gi(s)=Xi(s)/Ui(s)=(ci+dis)/(ai+bis) (i=1,2,…,n) 即 (ai+bis)* Xi(s)= (ci+dis)* Ui(s) (i=1,2,…,n) 写成矩阵形式：(A+Bs)X(s)=(C+Ds)U(s) 式中，A,B,C,D分别如下页所示 将连接矩阵式代入上式，即 系统方程转换 转换为 两边取拉氏反变换 若参考输入向量为阶跃函数，则 令H=B-DW,Q=CW-A,则 若H的逆存在 再令A=H-1Q,B=H-1CW0，则 这就是系统的闭环状态方程。 注意： 为保证H-1的存在，要求bi~=0,避免纯比例，纯微分环节作为典型环节 注意r的导数的情况处理 3.3.4 一般步骤 例3-2,P85,e3_2.m 假设某系统由四个典型环节构成，如下所示，试根据四阶龙格—库塔公式，求输出量y的动态响应 取仿真时间Tf=10s，步长h=0.05s homework—试分别用总传递函数和面向系统结构图的方法进行仿真,并在实验课进行验证和验收 宝山壁画 宝山壁画是引人注目的昂贵文物。此壁画发现于阿鲁科尔沁旗东沙布乡境内。1994年列为“全国十大考古新发现”之一。宝山壁画中最引人注目的是《杨贵妃教鹦鹉图》。该画高0.7米、宽2.3米，用于笔重彩绘制，最突出的表现了 晚唐风格。唐代擅长绘贵妇仕女的大师周昉绘制了《杨贵妃教鹦鹉图》，不仅享誉中原，而且还影响全国各地。发现于阿旗宝山古墓里的这幅画，就是契丹人聘请中原画家按照周氏风格绘制的， 技法深得周氏画风的真传。在唐人真迹稀如星风的今天，能够从中完整了解唐代人物画的杰出成就，堪称美术史研究的辛事。这幅壁画现今保存在阿鲁科尔沁旗博物馆，历经千年，恍如新绘，是该馆的镇馆之宝。 欢迎大家观看！ * * (1.875*10^6s+1.562*10^6)/ (s^4+54s^3+204.2s^2+213.8s+63.5) 0.002 r=20.4 - + y ui yi I II III α2 r1 x1 β5 u2 u1 x3 x2 u3 α3 + - + + - - IV x4 y1 u4 y2 r2 r3 V 带数字的方框表示典型环节， α2， α3， β5表示比例系数 u5 x5 n*n方阵 n*iu矩阵 iu输入个数 或写成 Wc外部输出连接矩阵 将系数矩阵整理成 标准的一阶微分方程 (s+0.5)/ (s+0.1) r=10 - + y 1/ s 2/ (s+2) 10/ (s+10) I II III α2 r1=12 x1 β5 u2 u1 x3 x2 u3 α3 + - + + - - IV x4 y1 u4 y2 r2=20 V 典型环节I=2/(2s+1), II=1.3/s, III=(s-3)/s, IV=(s-1)/(s-5), V=3 α2=1， α3=2， β5=1.2表示比例系数 u5 x5 饱和