60吨冲床上料机械手机械CAD图纸设计.doc

毕业设计说明书 设计题目：60吨冲床上料机械手设计 学生姓名： 学 号： 专业班级： 学 部：工程教育部 指导教师： 讲师 2012年5月20日Abstract The design of the 60 tons of punch feeding manipulator according to the order of moves, comprehensive use of the schools basic theory, basic knowledge of mechanical design and related professional knowledge, to complete the design of the manipulator, the robots working principle, structure using range, characteristic parameter selection and other aspects.The robot mechanical structure adopts the cylinder, screw, gear shaft and other mechanical components; using the cylindrical coordinate, 1 degrees of freedom, for lumbar seat rotation; mechanical hand catch weight 1Kg; this 60 tons of punch on the manipulator is mainly to punch for feeding and from the material storage box material; mechanical hand waist seat rotary cylinder is used to drive a rack and pinion drive; the design of the main rivals of design and calculation, lumbar seat by rotary cylinder rotary, lifting and telescopic manipulator with the nuts and bolts of regulation, there is a characteristic: according to production needs to change the mechanical arm height and length as well as the replacement of chuck. KeyWords：feeding manipulator；punch feeding；pneumatic transmission摘　　要 I Abstract II 1 绪论 1 1.1 机器人简介 1 1.1.1 机器人的发展及应用 2 1.1.2 机器人的组成 8 1.2 机械手的组成 10 2 机械手的总体设计 15 2.1 机械手的总体结构 15 2.1.1 机械手总体结构的类型 15 2.1.2 设计具体采用方案 20 2.2 机械手腰座结构的设计 21 2.2.1 机械手腰座设计的具体采用方案 22 2.3 机械手手臂的结构设计 22 2.3.1 设计具体采用方案 23 2.4 机械手手部的结构方案设计 24 2.5 机械手的机械传动机构的设计 24 2.6 设计具体采用方案 28 2.7 机械手驱动系统的设计 28 3 机械手理论分析和设计计算 37 3.1 系统设计计算 37 3.1.1 确定气压系统基本方案 37 3.1.2 拟定气压执行元件方向的控制回路 38 3.1.3 确定气压系统的主要参数 39 3.1.4 气缸主要参数的确定 41 3.1.5 计算和选择气缸元件 42 3.1.6 气缸系统性能的验算 43 3.2 升降台电机选型有关参数计算 43 3.2.1 有关参数的计算 43 3.3 吸盘的选择和计算 47 3.3.1 其它元件选定 50 结 论 52 参考文献 53 致 谢 55 附录 A 56 1 上料机械手三维图 56 1 绪论 1.1 机器人简介 工业机器人（英语：industrial robot。简称IR）是广泛适用的能够自主动作，且多轴联动的机械设备。它们在必要情况下配备有传感器，其动作步骤包括灵活的，转动都是可编程控制的（即在工作过程中，无需任何外力的干预）。它们通常配备有机械手、刀具