第二章控制系统的数学模型分析.ppt

第二章 控制系统的数学模型 2.1 控制系统的时域数学模型 2.1 控制系统的时域数学模型 1、微分方程的列写步骤 6、典型环节的传递函数 2-4 控制系统建模实例 方案Ⅲ 例2-13 简化级联RC网络的结构图 性质4 性质5 = 4、传递函数的两种表示形式 传递函数分子多项式的根 称为传递函数的零点；分母多项式的根 称为传递函数的极点。 称为传递系数或根轨迹增益。该形式适用于根轨迹法。极点决定系统响应形式（模态），零点影响各模态在响应中所占比重。 零极点形式 0 ? j? S平面 在s平面中，用×表示极点，用o表示零点，得到传递函数的零极点分布图。 时间常数形式 传递函数中， 和 称为时间常数， 称传递系 数或增益。这种表示方法在用误差系数求稳态误差和频率法中使用较多。 5、典型元部件的传递函数 的传递函数 控制系统由许多元件组合而成，这些元件的物理结构和作用原理是多种多样的，但抛开具体结构和物理特点，从传递函数的数学模型来看，可以划分成几种典型环节，常用的典型环节有比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、振荡环节、延迟环节等。 1）比例环节 t c(t r(t) c2(t) c1(t) 0 环节输出量与输入量成正比，不失真也无时间滞后的环节称为比例环节，也称无惯性环节。输入量与输出量之间的表达式为 c(t)=Kr(t) t c(t) c (t) 0 0 ? j? S平面 2）惯性环节 实例 单位阶跃响应和零极点分布图 惯性环节的动态方程是一个一阶微分方程 3）积分环节 输出量和输入量的积分成正比，时域关系式： 传递函数为： 0 ? j? S平面 4）微分环节 实例 输出量与输入量的导数成比例关系，分为理想纯微分环节、一阶微分环节和二阶微分环节。时域关系式分别为： 5）二阶振荡环节 二阶振荡环节的动态方程为 其传递函数 式中 为无阻尼自然振荡角频率，ζ为阻尼比 延迟环节是输入信号加入后，输出信号要延迟一段时间τ后才重现输入信号，其动态方程为 其传递函数是一个超越函数 式中τ称延迟时间 6）延迟环节(时滞环节) 2.3 控制系统的结构图和信号流图 传递函数仅能反映系统输入量和输出量之间的关系，不能反映系统的结构特征，不同的系统可能会有相同的传递函数。 结构图和信号流图不仅能表示系统的组成和信号的流向，还可以表示出信号传递过程中的数学关系。为系统的分析和设计提供一种图形化的数学模型。 1、结构图的组成 （1）信号线:带有箭头的直线 箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时域函数或复数域函数 （2）方框 表示输入到输出单向传输间的函数关系 (3） (4) 2、结构图的绘制 结构图 结构图 例2-9 绘出例2-4转速控制系统的结构图。 ?(s) Ur(s) Uf(s) (-) Mc(s) 例2-10 绘出图示双RC网络的结构图 3、结构图的等效变换和简化 所谓等效，即对方框图的任一部分进行变换时，变换前、后输入输出总的数学关系式应保持不变。 简化方法：环节的合并；引出点和比较点的移动 环节的基本连接方式：串联、并联、反馈 1）环节的合并 变换前后有关部分的输入量和输出量之间的关系不变 例2-11 简化下列结构图 请记住！ 2）引出点和比较点的移动 等效原则：比较点之后的信号或引出点引出的信号不变 有关移动中，“前”、“后”的定义：按照信号流向定义，也即信号从“前面”流向“后面”，而不是位置上的前后。 比较点的移动 比较点前移 比较点后移 相邻比较点可互换！ 引出点的移动 引出点前移 引出点后移 相邻引出点可互换！ 例2-12 简化下列结构图 方案Ⅰ 方案Ⅱ * 2.2 控制系统的复数域数学模型 2.3 控制系统的结构图与信号流图 2.4 控制系统的建模实例 本章重点： 建立控制系统的数学模型：时域微分方程 、复数域传递函数； 掌握结构图的化简； 掌握信号流图及其增益公式； 掌握传递函数的基本术语。 描述系统内部物理量（或变量）之间动态关系的表达式。 建立数学模型的方法： 解析法 依据系统及元件各变量之间所遵循的物理或化学规律列写出相应的数学关系式，建立模型。 数学模型的基本概念： 实验法 人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型进行逼近。这种方法也称为系统辨识。 数学模型的形式 时间域：微分方程（差分方程） 复数域：传递函数 频率域：频率特性 结构图、信号流图 由数学模型求取系统性能指标的主要途径 求解 观察 线性微分方程 性能指标 传递函数 时间响应 频率响应 拉氏变换 拉氏反变换 估