无框架立体定位神经外科手术机器人造型机械CAD图纸设计.doc

1 绪论 医疗器械工业——一种为人类健康服务的工业。就是用高新技术为医学科学提供新产品、新仪器、新设备、新工具、新材料的工业，这是一个活跃的产业，国际上有很多跨国企业把发展的方向投向现代医疗器械工业上。这是一个新兴的高科技产业，它既依赖于基础工业的发展，又推动了医学的进步。医疗器械工业备受科技界、产业界重视，它既有巨大的经济效益，又有显著的社会效益。 图2.1 整体效果图 本产品主要用于立体定向导航（脑）神经外科手术。在脑部穿刺手术中，应先对标记点注册，即手动移动各关节使探针接触标记点，并锁定各关节，编码器记录各关节角位移并传给控制程序。手术时，控制程序会控制制动器在各关节移动到特定角度时锁死各关节，完成导航，辅助医生进行穿刺手术。 在外形尺寸与工作区间上，采用参数化设计方式，由用户个性化需求确定外形尺寸及工作区间。 2．3 资料的收集和分析 2．3．1 国内外医用机器人的发展及其现状 随着机器人技术的不断发展，机器人的应用范围越来越广泛，已经不再局限于传统的制造业。目前的脑外科手术系统可分为框架式结构的立体定向和无框架式的立体定向两种方式。传统脑外科立体定向手术是依靠立体定向仪来定位的，而立体定向仪必须通过框架用螺钉固定在病人的脑颅骨上，这给病人造成了较大创伤和心理恐惧。另外，传统的立体定向手术一般都只能根据病人的二维医用图像来确定病灶靶点及穿刺路径，这样便造成手术质量在很大程度上取决于医生经验的现象。而无框架立体定向导航机器人手术系统可以有效地避免传统脑外科立体定向手术的缺陷，故而越来越受到重视。无框架立体定向导航脑外科手术过程如图2.2所示。手术时首先在患者头部特定部位贴上能被CT和MRI识别的标志点，然后 图2.2 无框架立体定向导航脑外科手术过程 利用CT和MRI进行影像扫描。将扫描结果输入计算机，进行头模的三维重建。在图像空间进行标记点和病灶点(手术的对象，如肿瘤、血块、异物等称为病灶点)的坐标测量，进行路径规划并显示在重建的三维模型上。手术时病人的头部与手术床相对固定，用机器人的手臂在机器人操作空间对标记点进行注册。利用标记点在机器人操作空间和图像空间的测量结果，计算机软件通过计算可得到机器热操作空间到图像空间的映射变换。根据这个影射关系和规划的路径，可以得到手术时机器人的位姿，以及运动到该位姿各个关节的运动参数。然后进行计算机仿真机器人手术，直到确定最佳方案。最后按最佳方案控制机器人移动到手术探针的轴向与规划路径重合，锁定各机械臂，从而辅助医生进行手术操作。该系统将计算机技术与机器人技术相结合，实现了无框架定位，同时利用了三维重构技术。 3 设计构思 对于医疗器械的外观设计，首先在整体上要给人科技感、信任感。而对于开颅手术器械来说，这一点尤为重要了。这倒不一定体现在其结构如何烦琐、或是器械规模如何浩大。它的整体外型应该是简洁的，从而医生在使用时不至于被干扰视线；它的结构应该能体现它的精密性，它是稳重的、可信赖的，它的人机界面应该是最人性化的，因为它的使用者——手术医生的工作将是长时间而不容许半点差错的。基于以上的设计出发点，本次设计应用了产品符号语义学说、人机工学理论和基本数据以及某些美感形式法则。 对于医疗器械产品而言，其加工的可能性、难度以及该产品所特有的便于消毒问题，将成为本次设计重点需要解决的问题。通过前述原则、理论与方法的应用，确实找到了这些问题的解决方案。 4 从不对称结构中寻找平衡——整体设计过程 我们的设计从一开始的想法就是从“解放手术医生劳动力”的人性化考虑开始的。经过精确计算设计的手术导航机器人，可以在计算机引导下自主对手术部位进行精确定位，这不仅仅极大地减少了手术医生的工作量，也大大提高了手术精确度。器械采用的主要机构是一个平行四边形结构，这个结构的一个好处，就是当其前面的关节被后面的平衡系统所平衡的时候，它的中间两个关节就很容易被移动（因为重力在这些运动方向上没有分量），这也是为器械的使用者所做的考虑，因为如果用其他的关节结构，虽然结构会变的相对简单，但它的旋转关节会由于相对较大的摩擦力和惯性力而变得笨重，从而使手术医生的劳动强度变大。 当然从外型设计的角度讲，平行四边形结构很容易在视觉上使人觉得呆板，而单臂式结构则显得精致，这点从下面两个图中可以很容易得到比较： 图4.1展示的是一个三维扫描仪的主体部分，其由高强度的碳素纤维和铝合金制成的手臂可以在很大的范围内灵活地运转。碳素纤维是新开发的高强度超轻材料，通常被用在航空飞机之类有特殊要求的产品上。对碳素纤维的运用使整个扫描仪的重量不到5公斤，从而使使用者操作起来轻巧方便，这当然是一个很好的设计，但是由于碳素纤维本身昂贵的价格带来的高成本，这个仪器的售价达到 图4.1