移地铁火灾救援车载机械臂结构机械CAD图纸设计.doc

摘 要 本次设计的是一款履带式消防机器人基础级载体，设计内容包括设计行走底盘和四自由度手臂以及对机器人的局部受力情况作了具体的分析。试制整体机器人结构。在设计试制过程中，不断的观察分析其他机器人的结构，吸取前人经验，进行方案比较选定。并深入工厂加工一线进行学习，了结加工制造技术，避免走上只停留书面设计而脱离实际制造的弯路。 本次毕业设计的重点在于机器人的试制研究工作，由于机器人整体的设计难度较大，材料和机构精度要求较高，本试制产品还不能作为成熟产品进行加制造，只能做为指导性样机以供参考。 关键字：机器人；履带底盘；机械臂；控制电路； Abstract What this design was a section of marching fire robot foundation level carrier, the design content walks the chassis including the design and the four degrees-of-freedom arms as well as has made the concrete analysis to robots partial stress situation. Trial manufacturing overall robot structure. In the design trial manufacturing process, the unceasing observation analyzes other robots structure, absorbs the predecessor to experience, carries on the plan quite to designate. And goes down to the factory to process one to carry on the study, brings to completion the processing technique of manufacture, avoids stepping onto only pauses the written design to be separated from the actual manufacture the tortuous path. This graduation projects key point lies in robots trial manufacturing research work, because the robot wholes design difficulty is big, the material and the organization accuracy requirement is high, this trial manufacturing product has not been able to take the mature product to carry on adds the manufacture, can only do for the guidance prototype supplies the reference. Key words: Robot; Caterpillar band chassis; Mechanical arm; Control circuit; 目 录 第一章 绪论 1 1.1 项目概述 1 1.2 目的及意义 1 1.3 国内外发展概况 2 1.4 主要研究内容 4 第二章 方案比较与方案选择 5 2.1 行走机构方案比较 5 2.2手臂机构方案比较 7 2.3 消防机器人整体机构选定 9 第三章 整体机构设计 10 3.1 方案确定 10 3.1.1 确定传动方案 10 3.1.2 选择电动机 10 3.1.3 机体框架材料的选择 11 3.1.4 传动机构选定 12 3.1.5 电动机类型确定 12 3.2 大臂机构设计及电动机选择 13 3.3小臂机构设计机电动机选择 15 3.4手腕机构设计机电动机选择 18 3.5回转盘机构设计机电动机选择 18 3.6履带驱动轮机构设计机电动机选择 19 3.7部分校核 20 3.8 本章小结 22 第四章 控制电路及控制器设计 25 4.1控制电路设计 25 4.2 开关元件选用 26 4.3 控制器设计 26 4.4 本章小结 27 参考文献 29 致 谢 31 附录一：英文原文 33 附录二：中文翻译 47 第一章 绪 论 1