油茶采摘机械手的机构机械CAD图纸设计.doc

摘 要 本课题运用制图软件对机械手采摘油茶进行机构设计。包括：旋转机构，蜗轮蜗杆减速装置，直齿减速装置；升降机构，气压缸升降装置；摆臂机构，气压装置和四杆装置；手抓机构，滑动螺旋传动装置，手抓抓紧放开装置，手抓自转装置；PLC程控系统，继电器-接触器控制系统，主电路，PLC外部接线，梯形图，指令语句表。用AutoCAD绘制机构的二维图形，用Pro/E绘制机构的三维造型。熟练掌握AutoCAD和Pro/E绘图，对机械原理、机械设计及机电一体化有较深入的理解和认识。 关键词：油茶采摘、机械手、PLC程序控制系统  Abstract This subject uses the software of making maps to pluck the tea-oil camellia and design the organization to the manipulator. Including the rotate organization, the worm gear worm decelerating device,the spur gear decelerating device;the hoist or lower organization, the barometric pressure cylinder hoists or lower device; the wave arm organization, atmospheric pressure device and four device ,the skids screw gearing,the hold organization , the slip spiral transmission device, the holding and unlock device, hold the rotation device ; PLC programme-controlled system, the relay - contact device control system.Main circuit, PLC exterior wiring, trapezoidal chart, instruction sentence table.Draw the two-dimentional figures of the organization with AutoCAD, draw the three-dimensional model of the organization with Pro/E. Grasp AutoCAD and Pro/E drawing skillfully, integrate deeper understanding and know to mechanism, machine design and integration of machinery. Key words:The tea-oil tree picks, the manipulator, the PLC procedure control system  目 录 摘 要 Abstract 一、前 言 １ 二、油茶采摘机械手原理图 ２ 三、油茶采摘机械手的设计与选型 ４ 3.1、电动机的选型 ４ 3.2、旋 转 减 速 机 构 ５ 3.2.1、第一级蜗轮蜗杆减速装置 ５ 3.2.2、第二级蜗轮蜗杆减速装置 ７ 3.2.3、直齿减速装置 ８ 3.2.4、旋转机构转速 ９ 3.3、气 压 升 降、摆 臂 机 构 ９ 3.3.1气压升降装置 １０ 3.3.2气压摆臂装置 １０ 3.4、手 抓 机 构 １０ 3.4.1、滑动螺旋传动装置 １０ 3.4.2、手抓工作装置 １１ 四、油茶采摘机械手的PLC程序控制系统 １２ 4.1、主电路 １２ 4.2、PLC外部接线 １３ 4.3、梯形图 １４ 4.4、指令语句表 １５ 参 考 文 献 １６ 致 谢 １７  一、前 言 1.1、油茶采摘机械手的作用 采用人工油茶采摘，消耗的人力、时间比较大，采摘效率低，并且某些油茶难以采摘或采摘不到，对人体安全具有一定的威胁。采用油茶采摘机械手，可通过智能移动平台，通过摄像头、传感器捕捉油茶，可实现持续的、高效率的、安全的作业。 1.2、机器人技术 机器人技术是集计算机科学、控制工程、人工智能、传感器技术、机