昆虫飞行的力学_2精讲.pptVIP

* 运动方程 流动方程 飞行力学：小扰动线化的理论 * * 四个特征值中，存在正的特征值 ——不稳定的模态（弱） * 纵向运动中的不稳定 不稳定振荡模态：向前运动伴随上仰运动，向后运动伴随下俯运动----产生与转动方向相同的力矩，不稳定。 昆虫的悬停飞行是动不稳定。扰动增长的倍幅时间约为拍动周期的10倍，这对昆虫来说是比较慢的。 * * 自主控制 控制变量（实验观测） 翅膀的拍动幅度 左右翅膀拍动攻角的变化 翅膀的拍动平均角 * 模态分析方法来分析昆虫飞行的可控性，结果表明：昆虫的悬停飞行是不稳定的，但是可控的。 生物学方面 可控性的研究解释了昆虫为何能悬停得很平稳，同时机动性也很好：扰动增长的慢，易于调整翅膀的运动来抑制扰动的增长（昆虫可以在远小于拍动周期的时间内调整翅膀的运动）；稳定性弱或不稳定为高机动飞行提供了基础。 工程应用方面 可为仿昆虫微型飞行器提供增稳方面的理论基础。 * 昆虫采用快速加速、背负漩涡和快速转动等非定常机制产生足够的升力和推力； 昆虫的悬停飞行是动不稳定的，但机动性好； 昆虫的悬停飞行虽不稳定，但是可控的，通过调节相应的控制变量达到稳定飞行的目的。 * * 谢谢！ * Butterfly Dragonfly Honeybee * 一、为什么要研究昆虫的飞行？用途？ * 有利于生物学家了解昆虫高超飞行技巧的奥秘，分析昆虫的形态结构、生理特点以及飞行方式对昆虫进化的影响。 昆虫作为飞行的佼佼者，能悬停、跃升、急停、快速加速和转弯 可在若干个拍动周期内（约几个到几十毫秒的时间）改变飞行条件实现对飞行姿态的调整 BUAA Sun Lab 拍摄 蜂蝇（Dronefly）快速右转 50ms右转约90度 * 概念的提出：20 世纪末，在各种先进微型制造技术、微机 电系统、微电子和一体化技术迅速发展的基 础上 简称：MAV（Micro Air Vehicle）。 尺寸：长、宽、高均不超过15 cm（目前尺寸在30 cm 以下者均号称为MAV） * 固定翼式 旋翼式 扑翼式 “黄蜂”wasp无人侦察机 精工爱普生的微型直升机 Micromechanical Flying Insect (MFI) * 军事： 低空、近距离的侦查任务，弥补侦查卫星和侦查飞机的盲区 探测敌方的防控部署或雷达性能参数 民用： 搜寻灾难幸存者、有毒气体或化学物质源 消灭农作物害虫、交通监控等 * 分米量级尺寸的微型飞行器 采用传统飞机的 气动布局和飞行方式 更小尺寸的微型飞行器（类似于昆虫和鸟类） 问题1：飞行速度小：与大气的脉动速度相当（巨浪中的小船） 问题2：雷诺数比较低，不足以产生支持体重的升力（蜂蜜般粘稠的流体中飞行） 向自然界中飞行的佼佼者借鉴经验 飞机的发明源于对鸟类的研究 * 翼梢小翼 * * 鹰蛾吸食花蜜（悬停） 蝴蝶倒飞、前飞、上飞 * DelFly Micro Robotic Fly 荷兰Delft科技大学 ：重约3g，翼展长约为10cm，拍动频率为30Hz，携带着30mA的锂电池，可以保证连续飞行3分钟 Harvard大学制造的机器苍蝇，可以实现电源外置的可控起飞和悬停 * 二、昆虫是怎么飞起来的？ 问题1：支持昆虫在空中的力是怎么产生的？ （空气动力学） 问题2：为何能飞行地那么平稳？（飞行动力学） * 类似于直升机旋翼桨叶或螺旋桨桨叶的转动；不同的只是直升机桨叶总是向一个方向转动，而昆虫翅转动一定角度后，就翻转过来，向相反方向转动，周而复始。 真实翅膀拍动 模型翅膀拍动 * 上世纪80年代之前：直升机旋翼 翅膀的运动参数——运动速度 置于风洞中，定常流动实验 相应Re数下的气动性能参数（升、阻力系数随攻角变化的关系） 昆虫飞行时的升力、阻力、能耗 叶素理论 动量理论 需要平衡果蝇体重的无量纲升力约为2 远远不够 定常流理论 活体昆虫的流动显示(Cambridge Ellington Lab) * 鹰蛾拍动翅上的前缘涡 前缘涡在平动过程中不脱落，高升力在这个阶段内得以保持 ——“不失速机制”（背负漩涡） 利用模型进行气动力的测量(Dickinson Lab) * Michael H. Dickinson, et al. Science 1999 模型果蝇翅的气动力测量 气动力的测量结果 * “转动环量”机制 “尾迹捕获”机制 数值模拟(BUAA Sun Lab) * 实验观测 形态学和运动学参数 * Sun and Tang JEB 2002 数值模拟果蝇翅的拍动 Navier