机械振动基础第二章讲述.ppt

《振动力学》 柔度矩阵法 对于静定结构，有时通过柔度矩阵建立位移方程比通过刚度矩阵建立作用力方程来得更方便些。 柔度定义为弹性体在单位力作用下产生的变形 物理意义及量纲与刚度恰好相反 以一个例子说明位移方程的建立 u1 m1 u2 m2 f1 f2 无质量弹性梁，有若干集中质量 （质量连续分布的弹性梁的简化 ） 假设 是常力 以准静态方式作用在梁上 梁只产生位移（即挠度），不产生加速度 取质量 的静平衡位置为坐标 的原点 2.2 建立系统微分方程的方法 m1 位移： m2 位移： 时 （1） 时 （2） m1 位移： m2 位移： 同时作用 （3） m1 位移： m2 位移： d11 d21 f1=1 d12 d22 f2=1 u1 m1 u2 m2 f1 f2 2.2 建立系统微分方程的方法 同时作用时： 矩阵形式： 其中： 柔度矩阵 物理意义： 系统仅在第 j 个坐标受到单位力作用时相应于第 i 个坐标上产生的位移 柔度影响系数 d11 d21 f1=1 d12 d22 f2=1 u1 m1 u2 m2 f1 f2 2.2 建立系统微分方程的方法 * * 多自由度系统振动 k c m 建模方法1： 将车、人等全部作为一个质量考虑，并考虑弹性和阻尼 要求：对轿车的上下振动进行动力学建模 例子：轿车行驶在路面上会产生上下振动 缺点：模型粗糙，没有考虑人与车、车与车轮、车轮与地面之间的相互影响 优点：模型简单 分析：人与车、车与车轮、车轮与地面之间的运动存在耦合 多自由度系统振动 k2 c2 m车 m人 k1 c1 建模方法2： 车、人的质量分别考虑，并考虑各自的弹性和阻尼 优点：模型较为精确，考虑了人与车之间的耦合 缺点：没有考虑车与车轮、车轮与地面之间的相互影响 多自由度系统振动 m人 k1 c1 k2 c2 m k3 c3 k2 c2 k3 c3 m车 m轮 m轮 建模方法3： 车、人、车轮的质量分别考虑，并考虑各自的弹性和阻尼 优点：分别考虑了人与车、车与车轮、车轮与地面之间的相互耦合，模型较为精确 问题：如何描述各个质量之间的相互耦合效应？ 多自由度系统振动 教学内容 多自由度系统的振动方程 建立系统微分方程的方法 无阻尼系统的自由振动 多自由度系统的受迫振动 多自由度系统振动 先看几个例子 例1：双质量弹簧系统，两质量分别受到激振力 不计摩擦和其他形式的阻尼 试建立系统的运动微分方程 m1 m2 k3 k1 k2 u1 u2 f1(t) f2(t) 2.1 多自由度系统的振动方程 解： 的原点分别取在 的静平衡位置 建立坐标： 设某一瞬时： 上分别有位移 加速度 受力分析： f1(t) k1u1 k2(u1-u2) m1 f2(t) k2(u1-u2) m2 k3u2 m1 m2 k3 k1 k2 u1 u2 f1(t) f2(t) 2.1 多自由度系统的振动方程 建立方程： 矩阵形式： 力量纲 坐标间的耦合项 f1(t) k1u1 k2(u1-u2) m1 f2(t) k2(u1-u2) m2 k3u2 2.1 多自由度系统的振动方程 例2：转动运动 两圆盘 转动惯量 轴的三个段的扭转刚度 试建立系统的运动微分方程 外力矩 2.1 多自由度系统的振动方程 解： 建立坐标： 角位移 设某一瞬时： 角加速度 受力分析： 2.1 多自由度系统的振动方程 建立方程： 矩阵形式： 坐标间的耦合项 2.1 多自由度系统的振动方程 多自由度系统的角振动与直线振动在数学描述上相同 如同在单自由度系统中做过的那样，在多自由度系统中也将质量、刚度、位移、加速度及力都理解为广义的。 m1 m2 k3 k1 k2 f1(t) f2(t) 2.1 多自由度系统的振动方程 小结： 可统一表示为： 例1： 例2： 作用力方程 位移向量 加速度向量 质量矩阵 刚度矩阵 激励力向量 若系统有 n 个自由度，则各项皆为 n 维 2.1 多自由度系统的振动方程 1 力法 牛顿第二定律和质系动量矩定理 n DOFs vibrating system （1）建立广义坐标。质量mi 的位移xi，质量mi静平衡位置为原点，方向向右为正。 （2）隔离体受力分析 广义位移、速度、加速度均为正 2.2 建立系统微分方程的方法 (3) 建立方程 整理后用矩阵形式表示为 1 力法 牛顿第二定律和质系动量矩定理 2.2 建立系统微分方程的方法 位移向量 速度向量 加速度向量 外激励向量 1 力法 牛顿第二定律和质系动量矩定理 2.2 建立系统微分方程的方法 刚度矩阵 Stiffness Matrix 对称、半正