焊接自动化控制系统研讨.pptVIP

5.1 概述 5.2 焊接自动化控制系统常用硬件电路 5.3 常用自动控制算法 5.4 焊接自动化硬件技术 5.5 焊接自动化软件技术 4、自动控制系统的基本类型 5、自动控制系统的基本特性 二、开环控制与闭环控制 1、开环控制与开环控制系统 三、常用控制方式和策略 常用控制策略 （2）控制器应用电路 2)积分（I）控制器 积分控制器的输出特性有三个特点： 3)比例积分（PI）控制器 4) PD控制器 5) PID控制器 2、串级控制 3、变结构控制 焊接自动化中常用的控制方式： 位置控制 属于点位控制方式；往往用于点到点的控制 例如：焊枪定位，工位转换，焊接起始点或终点控制等等。 位移控制 属于连续轨迹控制方式；往往用于连续焊缝的自动控制 例如：直线焊接位移控制、环形焊缝焊接位移控制等 。 速度控制 焊枪或工件等运动速度控制；变速控制与等速控制。 轨迹控制 主要用于复杂空间曲线焊缝的运动轨迹控制 。 程序控制 以合理的次序和时间间隔使自动焊接系统中的弧焊电源、送丝机、 操作机、变位机等各个被控对象进入特定的工作状态 传统控制策略、现代控制策略和智能控制策略。 传统控制策略：PID控制策略；串级控制策略等 现代控制策略：自适应控制策略；变结构控制策略等 智能控制策略：模糊控制策略；