第七章机器人运动学研讨.pptVIP

类型3：一般称此转动的欧拉角为横滚、俯仰和偏航角，这种形 式主要用于航空工程中分析飞行器的运动，其旋转矩阵为（这种方法也叫做横滚、俯仰和偏航角表示方法） §7.7 运动学逆问题 正运动学问题: 已知关节角度或位移，计算末端操作手的对应位姿. 逆运动学问题: 已知末端操作手的位姿，求解对应的关节变量. 为什么逆运动学问题更困难? 可能存在多解或无解 通常需多次求解非线性超越方程 解的存在性 目标点应位于工作空间内 工作空间的计算通常较困难，通过机器人结构设计时的考虑可以简化 可能存在多解，如何选择最合适的解？ 存在双解! 求解方法 如果各关节可用某算法获得，一个机械手是有解的. 算法应包含所有可能解. 封闭形式解 数值解 方法 我们对封闭形式的解法更感兴趣 代数方法 几何方法 可解性的重要结论是： 所有具有转动和移动关节的系统，在一个单一串联中总共有6个（或小于6个）自由度时，是可解的，其通解一般是数值解，它不是解析表达式，而是利用数值迭代原理求解，它的计算量要比解析解大。 但在某些特殊情况下，如若干个关节轴线相交和或多个关节轴线等于 0 或 90°的情况下，具有6个自由度的机器人可得到解析解。 为使机器人有解析解，一般设计时，使工业机器人足够简单，尽量满足这些特殊条件。 对于给定的机器人，能否求得它的运动学逆解的解析式（也叫封闭解）。 运动学逆问题的可解性