自动控制理论-研讨.ppt

第7章 线性离散控制系统 7.1 引言 7.2 信号的采样与恢复 主要内容： 7.1 引言 7.2 信号的采样与恢复 7.4 离散系统的数学模型 7.3 Z变换与Z反变换 7.5 离散控制系统的稳定性分析 7.6 离散控制系统的动态性能分析 7.7 离散控制系统的稳态性能分析 7.8 线性定常离散系统的数字校正 连续时间系统：简称连续系统。是指控制系统中所有的信号都是时间变量t 的连续函数。这种在时间上连续，在幅值上也连续的信号称为模拟信号。在连续系统中，使用的控制器是由模拟电子器件实现的。 离散时间系统: 简称离散系统。是指系统中有一处或几处信号是脉冲序列形式或数字序列形式，这些信号只在离散的时刻上有值。现在，使用计算机或数字元件实现的数字控制器在越来越多的场合取代模拟控制器，形成了各种离散时间系统。 7.1.1 离散控制系统的结构 计算机控制系统 数字计算机及接口 A/D D/A 数字控制器 被控对象 测量元件 — — A/D 数字控制器 D/A 将A/D看作理想开关， D/A等效为保持器，离散控制系统的一般结构： A/D D/A 继续 在计算机控制系统中，当整量化单位q足够小时， A/D转换器: 将模拟信号转换为数字信号 采样 编码 整量化 二进制码 ，E是A/D转换器的参考电压，n是A/D转换器的位数。 当整量化单位