自控第二章研讨.ppt

图2-33 （2）闭环传函ED（S）/D（S） 2.5 控制系统的传递函数 当系统同时受到R(s)和 D(s)作用时，由叠加原理得系统总的输出为 系统总的误差为 2.5 控制系统的传递函数 2.4 结构图 Unit 4 Block Diagramsof Control System 本节内容简介 2.4.1 结构图的组成和绘制 2.4.2 结构图的等效变换和化简 2.4 结构图 2.4.1 系统结构图的组成和绘制 G1(S) G2(S) H(S) R(S) X1(S) X2(S) Y(S) - C(S) (S) F(S) 1 系统结构图的组成 2.4 结构图 控制系统的结构图是由许多对信号进行运算的方框和一些信号流向线组成，它包含四个基本单元： 方框 信号线 比较点 取出点 2.4 结构图 （2）信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。 （1）方块（Block Diagram）:表示输入到输出单向传输间的函数关系。 信号线 2.4 结构图 （3）比较点（合成点、综合点）Summing Point 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量纲。 2.4 结构图 (4)引