第9章系统的状态变量概述.ppt

第九章 系统的状态变量分析 1、状态变量分析 2、反馈系统的初步概念 3、连续时间系统信号流图 §9.1状态变量分析 一、输入－输出法（端口法） 三、状态变量分析法优点 例1 四、名词定义 五、状态变量分析法的优点 （1）便于研究系统内部的一些物理量在信号转换过程中的变化。它们用状态矢量分量表示。 第二节反馈系统的初步概念  §9.3 信号流图 一、概述 信号流图方法的主要优点 （1）系统模型的表示简明清楚； （2）系统函数的计算过程明显简化。 （3）对于由多个反馈环路组成的复杂系统进行分析时，信号流图方法的优点更为突出。 （4） 借助信号流图研究系统状态空间分析可显示出许多优点。 二、系统的信号流图表示法 三、术语定义 四、信号流图的性质 五、信号流图的代数运算 例5 利用信号流图的代数运算规则重求下列系统的转移函数。 解（1）消去X1，X1结点有三个输入信号 另一种方法是把输出支路增益除以（1+G2H2）。这两种方法等同。 （2）消去X2，这个结点有二个输入信号和一个环路。有二种方法。第一种方法：把所有输入支路增益除以（1+G2H2） （3）消去X3。X3是有三个输入的混合结点。 消去X2。 （4）消去X4。 （5）最后结点消去。它是一个输入支路和二个并联环路组成。 最后消去环路，求得最终的转移函数。 并联环路增益相加。 （6） 信号流图的梅森增益公式 △——称为流图的特征行列式。 ——表示由源点到阱点之间第k条前向通路的标号。 ——表示由源点到阱点之间的第 条前向通路的增益。 ——称为对于第 条前向通路特征行列式的余因子。它是除去与k条前向通路相接触的环路外，余下的特征行列式。 * * 研究单输入－单输出系统； 着眼于系统的外部特性； 基本模型为系统函数，着重运用频率响应特性的概念。 产生于20世纪50至60年代； 卡尔曼(R.E.Kalman)引入； 利用状态变量描述系统的内部特性； 运用于多输入－多输出系统； 用n个状态变量的一阶微分（或差分）方程组来描述系统 。 二、状态变量分析法 (1)提供了系统的内部特性以供研究； (2)一阶微分（或差分）方程组便于计算机进行 数值计算； (3)便于分析多输入－多输出系统； (4)容易推广应用于时变系统或非线性系统； (5)引出了可观测性和可控制性两个重要概念。 其中 写为矩阵形式： 则 只要知道 的初始状态及输入 即可完全确定电路的全部行为。 输出方程 此方法称为状态变量或状态空间分析法； 　　　　　 为状态变量。 状态：表示动态系统的一组最少变量（被称为状态 变量），只要知道 时这组变量和 时的输 入，那么就能完全确定系统在任何时间 的行为。 状态变量：能够表示系统状态的那些变量成为状态 变量。例如上例中的 。 状态矢量：能够完全描述一个系统行为的k个状态变 量，可以看作矢量 的各个分量的坐标。 称为 状态矢量。 状态空间：状态矢量 所在的空间。 状态轨迹：在状态空间中状态矢量端点随时间变化 而描出的路径称为状态轨迹。 （2）系统的状态变量分析法与系统的复杂程度没有关系，复杂系统和简单系统的数学模型形式相似，都表示为一些状态变量的线性组合，这种以矢量和矩阵表示的数学模型特别适用于描述多输入-多输出系统。 （3）状态变量分析法也适用于非线性或时变系统。 （4）状态方程的主要参数表征系统的关键性能。利用状态方程 分析系统的稳定性比较方便。 （5）因状态方程的都是一阶微分方程或一阶差分方程，因而便于采用数值解，便于利用计算机分析系统。 （6）状态变量分析法的方法有：时域法和变换域法。 反馈系统概述 反馈系统是利用分解和互联概念而获得成功的典型范例 反馈系统模型 ( ) s A ( ) s F 2 ( ) s X ( ) s Y ( ) s E - + ∑ 分析 反馈控制：反馈按反馈极性的不同分成两种形式：正反馈，负反馈。如果无特殊说明，一般都指负反馈。 开环控制：开环控制是指控制器与被控对象之间只有顺向作用 而没有反向联系的控制过程。 闭环控制：是指控制器与控制对象之间既有顺向作用又有反向 联系的控制过程。 输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰； 低精度元件可组成高精度系统； 因为可能发生超调，振荡，所以稳定性很重要。 主要特点： 控制器 被控制 对象 输入量 输出 量 闭环控制 典型方框图 扰动 飞机示意图 给定电位器 反