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第九章 系统的状态变量分析 1、状态变量分析 2、反馈系统的初步概念 3、连续时间系统信号流图 §9.1状态变量分析 一、输入-输出法(端口法) 三、状态变量分析法优点 例1 四、名词定义 五、状态变量分析法的优点 (1)便于研究系统内部的一些物理量在信号转换过程中的变化。它们用状态矢量分量表示。 第二节反馈系统的初步概念 §9.3 信号流图 一、概述 信号流图方法的主要优点 (1)系统模型的表示简明清楚; (2)系统函数的计算过程明显简化。 (3)对于由多个反馈环路组成的复杂系统进行分析时,信号流图方法的优点更为突出。 (4) 借助信号流图研究系统状态空间分析可显示出许多优点。 二、系统的信号流图表示法 三、术语定义 四、信号流图的性质 五、信号流图的代数运算 例5 利用信号流图的代数运算规则重求下列系统的转移函数。 解(1)消去X1,X1结点有三个输入信号 另一种方法是把输出支路增益除以(1+G2H2)。这两种方法等同。 (2)消去X2,这个结点有二个输入信号和一个环路。有二种方法。第一种方法:把所有输入支路增益除以(1+G2H2) (3)消去X3。X3是有三个输入的混合结点。 消去X2。 (4)消去X4。 (5)最后结点消去。它是一个输入支路和二个并联环路组成。 最后消去环路,求得最终的转移函数。 并联环路增益相加。 (6) 信号流图的梅森增益公式 △——称为流图的特征行列式。 ——表示由源点到阱点之间第k条前向通路的标号。 ——表示由源点到阱点之间的第 条前向通路的增益。 ——称为对于第 条前向通路特征行列式的余因子。它是除去与k条前向通路相接触的环路外,余下的特征行列式。 * * 研究单输入-单输出系统; 着眼于系统的外部特性; 基本模型为系统函数,着重运用频率响应特性的概念。 产生于20世纪50至60年代; 卡尔曼(R.E.Kalman)引入; 利用状态变量描述系统的内部特性; 运用于多输入-多输出系统; 用n个状态变量的一阶微分(或差分)方程组来描述系统 。 二、状态变量分析法 (1)提供了系统的内部特性以供研究; (2)一阶微分(或差分)方程组便于计算机进行 数值计算; (3)便于分析多输入-多输出系统; (4)容易推广应用于时变系统或非线性系统; (5)引出了可观测性和可控制性两个重要概念。 其中 写为矩阵形式: 则 只要知道 的初始状态及输入 即可完全确定电路的全部行为。 输出方程 此方法称为状态变量或状态空间分析法; 为状态变量。 状态:表示动态系统的一组最少变量(被称为状态 变量),只要知道 时这组变量和 时的输 入,那么就能完全确定系统在任何时间 的行为。 状态变量:能够表示系统状态的那些变量成为状态 变量。例如上例中的 。 状态矢量:能够完全描述一个系统行为的k个状态变 量,可以看作矢量 的各个分量的坐标。 称为 状态矢量。 状态空间:状态矢量 所在的空间。 状态轨迹:在状态空间中状态矢量端点随时间变化 而描出的路径称为状态轨迹。 (2)系统的状态变量分析法与系统的复杂程度没有关系,复杂系统和简单系统的数学模型形式相似,都表示为一些状态变量的线性组合,这种以矢量和矩阵表示的数学模型特别适用于描述多输入-多输出系统。 (3)状态变量分析法也适用于非线性或时变系统。 (4)状态方程的主要参数表征系统的关键性能。利用状态方程 分析系统的稳定性比较方便。 (5)因状态方程的都是一阶微分方程或一阶差分方程,因而便于采用数值解,便于利用计算机分析系统。 (6)状态变量分析法的方法有:时域法和变换域法。 反馈系统概述 反馈系统是利用分解和互联概念而获得成功的典型范例 反馈系统模型 ( ) s A ( ) s F 2 ( ) s X ( ) s Y ( ) s E - + ∑ 分析 反馈控制:反馈按反馈极性的不同分成两种形式:正反馈,负反馈。如果无特殊说明,一般都指负反馈。 开环控制:开环控制是指控制器与被控对象之间只有顺向作用 而没有反向联系的控制过程。 闭环控制:是指控制器与控制对象之间既有顺向作用又有反向 联系的控制过程。 输出影响输入,所以能削弱或抑制干扰; 低精度元件可组成高精度系统; 因为可能发生超调,振荡,所以稳定性很重要。 主要特点: 控制器 被控制 对象 输入量 输出 量 闭环控制 典型方框图 扰动 飞机示意图 给定电位器 反
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