控制工程基础第5章.pptVIP

线性定常系统稳定的充要条件：闭环系统的特征方程1+G(s)H(s)=0 的全部特征根都具有负实部，即Φ(s)在[s]平面的右半平面没有极点。 F(s)在[s]平面的右半平面没有零点。 即 选择一条封闭曲线Ls包围整个[s]平面的右半平面，则封闭曲线Ls称为[s]平面上的乃氏轨迹。 s平面的Nyquist轨迹 幅角原理：若 F(s) =1+ G(s)H(s) 在[s]右半平面有Z个零点和P个极点，当s沿[s]平面上的乃氏轨迹Ls移动一周，在[F(s)]平面上的映射曲线 LF 将包围原点 N =Z－P 圈。 由于F(s) －1= G(s)H(s)，因此，F(s) 的映射曲线LF包围原点的圈数就等于 G(s)H(s) 的映射曲线LGH包围 (-1, j0)点的圈数。 闭环系统稳定的充要条件：F(s)在[s]平面的右半平面没有零点，即 Z=0 。 若G(s)H(s)的乃氏轨迹逆时针包围(-1, j0)点的圈数等于其在[s]右半平面的极点数P，即 N =P，由N =Z－P 得出Z=0，闭环系统稳定。 乃奎斯特稳定判据 1、[s]平面虚轴上无开环极点 如果开环传递函数G(s)H(s)在[s]右半平面上有P个极点，当ω由 0变化到 +∞时，[GH]平面上的开环频率特性G(jω)H(jω)逆时针包围 (-1, j0) 点P/2圈，则闭环系统