第十章质点动力学的基本方程概述.pptVIP

内容回顾 内容回顾 动力学研究物体的机械运动与作用力之间的关系。 动力学中所研究的力学模型是质点和质点系(包括刚体)。 质点:具有一定质量而几何形状和尺寸大小可以忽略不计的物体。 质点系：由几个或无限个相互有联系的质点所组成的系统。 刚体：质点系的一种特殊情形，其中任意两个质点间的距离保持不变，也称不变的质点系。 第十章 质点动力学的基本方程 动力学的基本定律 质点的运动微分方程（重点、难点） 质点动力学的两类基本问题（重点、难点） 第一定律（惯性定律） 质点保持其原有运动状态不变的属性称为惯性。 不受力作用的质点,将保持静止或匀速直线运动。 第二定律（力与加速度之间关系的定律） 质量是质点惯性的度量 第三定律（作用与反作用定律） 两个物体间的作用力与反作用力总是大小相等，方向相反，沿着同一直线，且同时分别作用在两个物体上。（静力学公理四），不仅适用于平衡的物体，而且也使用于任何运动的物体。 质点受到n个力 作用时，由质点动力学第二定律有： 1、质点运动微分方程在直角坐标轴上投影 设矢径r在直角坐标轴上的投影分别为x、y、z，力在轴上的投影分别为Fix、Fiy、Fiz，则式（10-3）在直角坐标轴上的投影形式为 2、质点运动微分方程在自然轴上投影 质点运动微分方程在自然轴上投影： 由点的运动学知，点的全加速度在切线与主法线构成的密切面内，点的加速度在副法线上的投影等于零，即 a=atτ+ann ab=0 式中τ和n为轨迹切线和主法线的单位矢量，如图所示。 式中Fti、Fni、Fbi中分别是作用于质点的各力在切线、主法线和副法线上的投影。 式（10-4）和（10-5）是两种常用的质点运动微分方程。 质点动力学的两类基本问题 一、已知质点的运动，求作用于质点的力，这类问题其实质可归结为数学上的求导问题。 二、已知作用于质点的力，求质点的运动，这类问题其实质可归结为数学上的解微分方程或求积分问题。 注：第二类问题必须利用初始条件。 例1 曲柄连杆机构如图所示，曲柄OA以匀角速度w转动,OA=r, AB=l , 当l=r/ l 比较小时，以O 为坐标原点，滑块B的运动方程可近似写为 如滑块的质量为m，忽略磨擦及连杆AB的质量，试求当j=wt=0和 时,连杆AB所受的力。 * A B C D 100 100 45o 例10 平面四连杆机构的尺寸和位置如图所示，如果杆AB以等角速度w = 1 rad/s绕A轴转动，求C点的加速度。 w 内容回顾 A B C D O 100 100 vC vB 45o 45o 解：AB和CD作定轴转动，BC作平面运动，其B、C两点的运动轨迹已知为圆周，由此可知vB和vC的方向，分别作vB和vC两个速度矢量的垂线得交点O即为该瞬时BC的速度瞬心。由几何关系知 wBC w 内容回顾 A B C D aB 45o aB 80.54o 取B为基点分析C点的加速度，有 将C点的加速度向BC方向投影得： aC 负值表明实际方向与假设方向相反。 内容回顾 w O vA A B vB x’ y’ x y o S 平面运动分解时，总是以选定的基点为原点，建立一个平移的动参考系，所谓绕基点的转动，是指相对于这个平移参考系的转动。 平面图形相对于平移参考系，其转动状态都是一样的，角速度和角加速度都是共有的，无需表明绕哪一点转动或选哪一点为基点，即平面图形绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选择无关，都是指平面图形S的角速度和角加速度。 第三篇 动力学 舰载飞机在发动机和弹射器推力 作用下从甲板上起飞 工程实际中的动力学问题 第三篇 动力学 若已知初速度、一定的时间间隔后飞离甲板时的速度，则需要弹射器施加多大推力，或者确定需要多长的跑道。 若已知推力和跑道可能长度，则需要多大的初速度和一定的时间隔后才能达到飞离甲板时的速度。 第三篇 动力学 第三篇 动力学 第一节 动力学的基本定律 质点的质量越大，其运动状态越不容易改变，也就是质点的惯性越大。因此，质量是质点惯性的度量。上式是推导其它动力学方程的出发点，称为动力学基本方程。 第一节 动力学的基本定律 说明：三定律是在观察天体运动和生产实践中的一般机械运动总结出来的，因此上述三定律只在一定范围内适用。凡牛顿定律