第11章线性系统的多项式矩阵描述概述.ppt

结论11.14[最小实现间的代数等价性]对PMD(P(s),Q(s),R(s),W(s)),设（A,B,C,E(p))和 是维数为n的两个最小实现，则必存在非奇异阵H，是成立 结论11.15[最小实现的复频域构造方法]对PMD(P(s),Q(s),R(s),W(s)),其最小实现（A,B,C,E(p))的构造：首先，导出PMD的一个不可简约的PMD，进而再按具体需要和情形，对不可简约PMD构造控制器形实现，或能控性实现，或观测器形实现，或能观测性实现。 11.3 多项式矩阵描述的互质性和状态空间描述的能控性与能观测性 一.左互质性与能控性 对PMD多项式矩阵描述 结论11.16 [左互质与能控性]系统PMD及状态空间实现 （P(s),Q(s))左互质 （A，B）完全能控 结论11.16 [右互质与能观测性]系统PMD及状态空间实现 （P(s),Q(s))右互质 （A，C）完全能观测 几点推论： （1）对状态空间描述为最小描述——(A,B) 完全能控，（A,C)完全能观测；对PMD描述为最小实现——(P(s),Q(s))左互质，(P(s),R(s))右互质的不可简约。 （2）MFD互质性与其状态空间实现能控性能观测性 矩阵分式描述严真右MFD 的能控性实现为 矩阵分式描述严真左MFD 的能观测性实现为 结论11. [状态空间描述的互质性]状态空间描述（A，B，C，E(p)),其传递函数矩阵G(s)的关系式 推论得： {sI-A,B}左互质 （A,B)完全能控 {sI-A,C}右互质 （A,C)完全能观测 结论11.22[SISO互质性] 11.4 传输零点和解耦零点 一.PMD的极点 对PMD（P(s),Q(s),R(s),W(s))其传递函数矩阵为 结论11.23若（A，B，C，E(p))为PMD的一个最小 实现，则有 PMD的极点=“det(sI-A)=0的根 结论11.24 若PMD(P(s),Q(s),R(s),W(s))为不可简约，则有 PMD的极点=“detP(s)=0的根. 推论：若PMD(P(s),Q(s),R(s),W(s))为不可简约，则有 PMD的极点=使P(s)降秩的s值 二.PMD的传输零点 结论11.25若（A，B，C，E(p))为PMD的一个最小 实现，则有 PMD的传输零点= 结论11.26 若PMD(P(s),Q(s),R(s),W(s))为不可简约，则有 PMD的传输零点= 三.PMD的解耦零点 解耦零点相对输入零点而言，它出现在PMD可简约的三种情形。 （1）（P(s),R(s))右互质，(P(s),Q(s))非左互质 定义11.5[输入解耦零点]对(P(s),Q(s))非左互质，可简约PMD，H(s)为(P(s),Q(s))的任一最大左公因子，且H(s)为非单模但非奇异，则 PMD的输入解耦零点=detH(s)=0根 结论11.27[输入解耦零点]对(P(s),Q(s))非左互质，可简约PMD，则 PMD的输入解耦零点=使[P(s) Q(s)]降秩s值 证明：H(s)为（P(s),Q(s))的任一最大左公因子，则 PMD的输入解耦零点=使[P(s) Q(s)]降秩s值 结论11.28[输入解耦零点]对(P(s),Q(s))非左互质，可简约PMD，（A,B,C,E(p))是PMD（P(s),Q(s),R(s),W(s))的任一实现，则 PMD的输入解耦零点=A的不能控模 =A的不能控分块阵Ac的特征值 * * 第11章 线性时不变系统的多项式矩阵描述 状态空间描述给出了控制输入与系统内部状态及输出的清晰关系，然而状态变量的选定是任意的，不一定具有直接的物理含义；组成系统的各子系统的性质也不能得到明显的反应。而传递函数具有直观的物理含义，但它忽略了系统内部的重要结构信息。罗森布罗克（H.H.Rosenbrock)提出一种新的恰当的描述---多项式矩阵描述（poynomial matrix description)PMD。 11.1 多项式矩阵描述 一.多项式矩阵PMD的形式 上式为描述系统的广义状态方程和输出方程，且系数矩阵为多项式矩阵形式，称为多项式矩阵描述PMD。 一般多输入/多输出线性时不变系统，定义 degdetP(s)=m=系统中具有储能元件个数。 强调：广义状态变量必须是独立的。对于方程中的某个储能参数若多次引用，必须给予恰当处理。 例如若将电容C