多旋翼自主飞行器(C题)概述.docx

PAGE \* MERGEFORMAT9 选题编号： C题 全国大学生电子设计竞赛 设计报告 选题名称： 多旋翼自主飞行器 主办单位： 辽宁省教育厅 比赛时间： 201*年*月*日08时 起 201*年*月*日20时 止 摘要 多旋翼飞行器也称为多旋翼直升机，是一种有多个螺旋桨的飞行器。本设计实现基于ATMEGA328P和R5F100LEA的四旋翼飞行器。本飞行器由飞行控制模块、导航模块、电源模块和航拍携物模块等四部分组成。主控模块采用ATMEGA328P芯片，负责飞行姿态控制；导航模块以G13MCU为核心，由陀螺仪、声波测距等几部分构成，该模块经过瑞萨芯片处理采集的数据，用PID控制算法对数据进行处理，同时解算出相应电机需要的PWM增减量，及时调整电机，调整飞行姿态，使飞行器的飞行更加稳定；电源模块负责提供持续稳定电流；航拍携物模块由摄像头、电磁铁等构成，负责完成比赛相应动作。飞行器测试稳定，实现了飞行器运动速度和转向的精准控制，能够完成航拍，触高报警，携物飞行，空中投递等动作要求。 关键词：四旋翼，PID控制，瑞萨 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc427412420 摘要  PAGEREF _Toc427412420 \h ii  HYPERLINK \l _Toc427412421 1.题意分析  PAGEREF _Toc427412421 \h 1  HYPERLINK \l _Toc427412422 2.系统方案  PAGEREF _Toc427412422 \h 1  HYPERLINK \l _Toc427412423 2.1 飞行控制模块方案选择  PAGEREF _Toc427412423 \h 1  HYPERLINK \l _Toc427412424 2.2 飞行数据处理方案选择  PAGEREF _Toc427412424 \h 1  HYPERLINK \l _Toc427412425 2.3 电源模块方案选择  PAGEREF _Toc427412425 \h 2  HYPERLINK \l _Toc427412426 2.4 总体方案描述  PAGEREF _Toc427412426 \h 2  HYPERLINK \l _Toc427412427 3.设计与论证  PAGEREF _Toc427412427 \h 2  HYPERLINK \l _Toc427412428 3.1 飞行控制方法  PAGEREF _Toc427412428 \h 2  HYPERLINK \l _Toc427412429 3.2 PID控制算法  PAGEREF _Toc427412429 \h 3  HYPERLINK \l _Toc427412430 3.3 建模参数计算  PAGEREF _Toc427412430 \h 3  HYPERLINK \l _Toc427412431 3.4 建立坐标轴计算  PAGEREF _Toc427412431 \h 4  HYPERLINK \l _Toc427412432 4.电路设计  PAGEREF _Toc427412432 \h 5  HYPERLINK \l _Toc427412433 4.1 系统组成及原理框图  PAGEREF _Toc427412433 \h 5  HYPERLINK \l _Toc427412434 4.2 系统电路图  PAGEREF _Toc427412434 \h 5  HYPERLINK \l _Toc427412435 5.程序设计  PAGEREF _Toc427412435 \h 6  HYPERLINK \l _Toc427412436 5.1 主程序思路图  PAGEREF _Toc427412436 \h 6  HYPERLINK \l _Toc427412437 5.2 PID算法流程图  PAGEREF _Toc427412437 \h 7  HYPERLINK \l _Toc427412438 5.3 系统软件  PAGEREF _Toc427412438 \h 7  HYPERLINK \l _Toc427412439 6. 测试方案  PAGEREF _Toc427412439 \h 7  HYPERLINK \l _Toc4