第16次前馈概述.ppt

6.2 结构形式 四、前馈－串级控制 　　1、方法的提出 主要干扰频繁而剧烈 要保证控制精度 6.2 结构形式 四、前馈－串级控制 　　2、结构图 前馈-串级复合控制系统 Gd(s) D Go2(s) - Gc1(s) Gff(s) + + Y1 Y2 X2 X1 Gc2(s) Go1(s) - Gy2(s) Gy1(s) 6.2 结构形式 四、前馈－串级控制 　　3、简化结构图 等效图：前馈-反馈控制系统 Gd(s) D Go1(s) Gy1(s) - Gc1(s) Gff(s) + + Y1 Y2 X2 X1 6.2 结构形式 四、前馈－串级控制 　　3、简化结构图 Gd(s) D Go1(s) Gy1(s) - Gc1(s) Gff(s) + + Y1 Y2 X2 X1 当副回路工作频率为主回路的10倍以上时： 6.2 结构形式 四、前馈－串级控制 　　4、补偿条件 Gd(s) D Go1(s) Gy1(s) - Gc1(s) Gff(s) + + Y1 X2 X1 得到前馈补偿条件： 6.2 结构形式 四、前馈－串级控制 　　5、例子 锅炉汽包水位前馈-串级三冲量控制系统 给水 蒸汽 汽包 过热器 省煤器 FC FT LC LT 加法器 PT PC 6.3 通用模型 精确模型不易得到 控制通道和扰动通道传函用下式代替： 6.3 通用模型 只需要调整参数即可 前馈模型为： 6.4 参数整定 一、Kff的整定 (1) 开环整定法 系统作单纯的静态前馈运行，施加干扰， Kff值由小逐步增大，直到被调量回到设定值，此时所对应的Kff值便视为最佳整定值。 静态前馈 6.4 参数整定 一、Kff的整定 (2) 闭环整定法 使系统处于前馈---反馈运行； 在反馈控制已整定好的基础上，施加扰动作用，由小而大逐步改变Kff值，直到获得满意的补偿过程。 6.4 参数整定 一、Kff的整定 6.4 参数整定 二、T1、 T2的整定 动态参数决定了动态补偿的程度。 当 T1T2 时，补偿起超前作用, 当 T1T2 时，补偿起滞后作用, 当 T1=T2 时，动态补偿不起作用, 因此称为T1超前时间，T2为滞后时间. 6.4 参数整定 二、T1、 T2的整定 初试时，可以取 (超前)或 (滞后)，施加干 扰，观察补偿过程。首先调整T1或T2，使补偿过程曲线达到上、下偏差面积相等，再调整T1与T2的比值，直到获得较平坦的补偿过程曲线为止。 6.4 参数整定 二、T1、 T2的整定 6.5 应用场合 1、 干扰幅值大而频繁，对被控变量影响剧烈，而对象的控制通道滞后大。 2、 采用单纯的反馈控制，控制速度慢、质量差。 3、 用串级控制，效果改善不明显。 比较高档的控制仪表中都配备通用前馈控制模块，供选用。 上海某自动化 思考题 1、前馈控制有哪几种主要型式？ 2、前馈控制与反馈控制各有什么特点？ 3、为什么一般不单独使用前馈控制方案？ 第6章 前馈控制系统 第6章 前馈控制系统 复习： 前馈控制系统 第6章 前馈控制系统 Feedforward Control Systems 6.1 概 述 6.2 结构形式 6.3 通用模型 6.4 参数整定 6.5 应用场合 6.1 概 述 一、问题的提出 反馈控制的缺点： ? 无法将干扰克服在被控变量偏离设定值之前 ? 被控对象总是存在一定的纯滞后和容量滞后，故限制了控制作用的充分发挥 6.1 概 述 二、技术思路 ? 直接按扰动而不是按偏差进行控制 干扰发生后，被控量还未显现出变化之前，前馈控制器就产生了控制作用 前馈控制系统对干扰的克服要比反馈控制系统及时得多 提前克服扰动 换热器反馈控制系统 6.1 概 述 三、工作原理 带前馈的换热器控制系统 前馈控制器Gff(s) 冷凝水 出口温度 进料量 加热蒸汽量 Md T1 Mb T2 反馈控制器Gc(s) 6.1 概 述 三、工作原理 Gc(s)为反馈控制器传函，GV(s)为调节阀传函, GT2(s)为检测变送传函， GO(s)为被控对象传函， T2为出口温度 Gd(s) Md Go(s) T2 GT2(s) - GV(s) Gc(s) Gff(s) + + 带前馈的换热器控制系统方框图 Md为扰动量， Gff(s)为前