第4章GPS卫星定位基本原理汇编.ppt

第四章 GPS定位的基本原理 主要内容 4.1 GPS定位的方法与基本观测量 4.2 GPS定位的基本观测方程 4.3 载波相位差分观测方程 4.4 GPS伪距绝对定位 4.5 GPS载波相位相对定位 4.6 GPS事后伪距差分定位 4.7 CORS系统简介 CORS网络拓扑结构 CORS网络差分系统数据流程 SCVRS参考站分布图 系统工作示意图 第四章 GPS定位的基本原理 4.7.2 传统RTK技术的局限性 ◆通信数据链作用距离的局限 传统RTK系统的数据传输多采用UHF和VHF电台播发RTCM差分信号，由于电台信号的衍射性能差， 而且都是站间准直线传播，这要求站间的天线必须“准直线通视”，所在复杂环境下RTK作业很不方便，经常出现能收到卫星信号，但收不到电台信号的现象。 第四章 GPS定位的基本原理 4.7.2 传统RTK技术的局限性 ◆模糊度求解的局限 当流动站与参考站距离较近（如参考站10KM范围内），上述系统误差强相关假设成立，常规RTK利用几个甚至一个历元观测资料就可以获得厘米级定位精度。但是，随着流动站与参考站间距离增大（如50KM范围内），系统误差相关性减弱，双差观测值中的系统误差残差迅速增大，导致难以正确确定整周模糊度，定位精度讯速下降,约为分米级。在这种情况下，使用常规RTK技术将无法得到更高精度的定位结果。 第四章 GPS定位的基本原理 4.7.2 传统RTK技术的局限性 ◆基准站移动频繁 测量过程中，需要不断设置和更换基准站。在建立基准站时，由于操作和外界环境的原因含有潜在的粗差。对于精度要求较高的测量， 这种粗差对最终结果的精度影响也不可忽视。经常需要搬动基准站，将导至生产效率和设备安全性不高，同时，为基准站持续供电一直是一个外业测量难以很好解决的问题。 第四章 GPS定位的基本原理 4.7.3 CORS RTK测量方式 CORS RTK技术就是利用地面布设的一个或多个基准站组成GPS连续运行参考站（CORS），综合利用各个基站的观测信息，通过建立精确的误差修正模型，通过实时发送RTCM差分改正数，修正用户的观测值精度，在更大范围内实现移动用户的高精度导航定位服务。CORS RTK技术集Internet技术、无线通讯技术、计算机网络管理技术和GPS定位技术于一体，是参考站网络式GPS多功能服务系统的核心支持技术和解决方案，其理论研究与系统开发均是GPS技术科研和应用领域最热门的前沿。 第四章 GPS定位的基本原理 4.7.3 CORS RTK测量方式 1）固定参考站不直接向移动用户发送任何改正信息，而是将所有的原始数据通过数据通讯线发给控制中心。 2）移动用户在工作前，向控制中心发送一个概略坐标； 3）控制中心根据用户概略位置，由数据处理中心自动选择最佳的一组固定基准站，根据这些站发来的信息，整体进行GPS测量误差改正； 4）将高精度的差分信号发给移动站； 5）移动站利用差分信息及本站观测值进行定位。 这个差分信号的效果相当于在移动站旁边生成一个虚拟的参考基站，从而解决了RTK作业距离上的限制问题，并保证了用户的精度。 NMEA 差分改正信息 概略位置 数据处理与控制中心 GPS基准站A GPS基准站B GPS基准站C 多基站VRS网络差分系统简介 第四章 GPS定位的基本原理 4.7.3 CORS RTK测量方式 虚拟参考站技术就是利用各基准站的坐标和实时观测数据解算该区域实时误差模型，然后用一定的数学模型和流动站概略坐标，模拟出一个临近流动站的虚拟参考站的观测数据，建立观测方程，解算虚拟参考站到流动站间这一超短基线。 对于临近的点，可以只设一个虚拟参考站。开一次机，用户和数据中心通讯初始化一次，确定一个虚拟参考站。当移动站和虚拟参考站之间的距离超出一定范围时，数据中心重新确定虚拟参考站。 观测数据 数据处理 与控制中心 网络设备 RTCM GPS基准站A 观测数据 用户概略坐标 GPS基准站B 移动站 GPS基准站D GPS基准站C 第四章 GPS定位的基本原理 但是，在某一测站上，若在某一时间段内可测卫星只有4颗，则观测卫星的星座便没有选样的余地。这时，有可能这4颗卫星的图形分布很差，以致无法保证预定的定位精度。如果按(4.4.20)式估算的几何精度因于GDOP超过了规定的要求，那么,这时应停止观测工作。而中止观测的时间段可称为“停测段”(Outage)。停测段延续时间既取决规定精度因子的数值大小，也取决于观测卫星的最小高度角。精度因子的数值要求越小，观测卫星的最小高度角越大，则停测段持续的时间就会越长。一般规定GDOP应小于6，卫星