多轴飞行器基础篇概述.docx

多轴飞行器基础篇 一、DIY四轴需要准备什么零件（基本配备）1、无刷电机（4个） 2、电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、银燕、中特威、新西达等品牌） 3、螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）  4、飞行控制板(简称:飞控，常见有APM、Pixhawk、KK、FF、玉兔等品牌）  5、电池（11.1v航模动力电池）  6、遥控器（最低4通道遥控器，最好是以上，因为可以切换飞行模式）  7、机架  8、充电器(尽量选择平衡充电器) 二、四轴全套制作流程： 材料和设备置办齐全之后，我们开始动手制作四轴飞行器。 1、机架零件：上下底板、四支机臂、一包螺丝。 2、在下底板用电钻和锉刀加工两个方形槽出来，方便电池扎带穿过，用来固定电池。方形槽的位置和尺寸依照电池大小自行设计。 3、准备电烙铁和焊锡，将电调电源线和电池电源线焊接到下底板（分电板）相应位置上。注意别搞错正负极，也别弄短路。 4、准备好螺丝刀，用该机架自带的螺丝将四支机臂固定到下底板上。螺丝得拧紧，但别拧坏了。 5、将上底板和四支机臂用剩下的螺丝固定好 6、先将四个电机组装好，再将它们分别固定到机臂的端部。 7、给电调刷BLHeli固件（由于主贴过于冗长，刷电调部分详细内容见此分贴： HYPERLINK /thread-5546515-1-1.html \t _blank /thread-5546515-1-1.html） 8、四个电调都刷过BLHeli固件之后，将电调用黑胶布包好，再用尼龙扎带将其捆绑在四支机臂下方。如下图X型四轴，红色机臂角平分线即为机头方向。 按照MWC四轴的电机转向分布图，将电调和电机连接起来，务必接电池后，用遥控器油门通道测试每个电机转向，转向与分布图规定不符者需交换三相线中任意两根。确保四个电机转向与分布图中完全一致。电机转向分布图如下： 电机与电调正确连接后如图所示： 9、给飞控板烧录程序及配置相关参数。四轴的动力系统完成之后，就轮到给飞控板烧录程序和配置相关参数步骤了。用FTDI连接电脑和飞控 运行Arduino IDE，到MultiWii_2_2\MultiWii文件夹下打开主程序MultiWii.ino，其他子程序会自动打开。如下所示: 最大化后选择倒数第三个子程序config.h。整个飞控程序中，我们需要配置的只有config.h。 10、MultiWii GUI参数配置往飞控里烧玩程序之后，需要打开GUI，即MultiWii /MultiWiiConf文件夹下的MultiWiiConf.exe。之前讲过，要想运行MultiWiiConf.exe，得先安装JAVA虚拟机。Multiwii 的GUI程序需要JAVA虚拟机的支持，需下载安装： HYPERLINK /zh_CN/download/manual.jsp?locale=zh_CN \t _blank /zh_CN/download/manual.jsp?locale=zh_CN（如果你的电脑是win7 64位的系统，安装了JAVA虚拟机后GUI仍然运行不了，那你就需要到C:\Program Files\Java\jre7\bin\找到并复制javaw.exe，然后粘贴到C:\Windows\SysWOW64\这个文件夹下面，再重新运行GUI即可）成功运行则出现如下界面： 若按照上图正确操作则会出现以下界面： 11、把飞控板固定到机架上底板上在飞控板背面四个角落粘上厚一点的3M泡沫双面胶，再将飞控板粘到机架上底板中央，一定要注意位置置中，与机架方向对齐。条件好一点可以加一块减震硅胶PU胶。用3M胶或PU胶的好处是起隔震作用，减少机体振动对传感器的影响。注意飞控板的飞行方向（蓝灯所在箭头方向）和四轴机头方向（红色机臂角平分线方向）要对齐重合。飞控板要尽量安放在上底板的中央。具体如下图所示： 12、飞控板和遥控器接收机的连接熟读遥控器的使用说明，依照说明先设置遥控器，比如机型要选择固定翼模式，控制杆设置默认即可，之前也讲了可以在高级设置菜单下的可编程混控设置三档开关，用于切换飞行模式。这些最基本的遥控器设置都必须提前做好，哪里不懂就仔细阅读使用说明书。这是天7的接收机图示 按照图中各通道的功能，将接收机和飞控板连接起来，这里我们只连接5个通道：飞控板? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?接收机 THRO? ? ---------? ?? ?? ?油门（第3通道）RO? ? ----------? ?? ?? ?? 副翼（第1通道）PI? ???----------? ?? ?? ?? ?升降舵（第2通道）YA? ? ----------? ?? ?? ?? ?方向舵（第4通道）MO? ? ----------? ??