第四章根轨迹概述.pptVIP

第四章 根轨迹法 激光操纵控制系统:为了置入灵巧的人造关节,我们需要用激光在人体内钻孔。应用激光进行外科手术时，激光操纵系统必须有高精度的位置和速度响应 海底隧道钻机控制系统 连接法国和英国的英吉利海峡海底隧道于1987年12月开工建设，1990年11月，从两个国家分头开钻的隧道首次对接成功。隧道长37.82公里，位于海底面以下61m。隧道于1992年完工，共耗资14亿美元，每天能通过50辆列车，从伦敦到巴黎的火车行车时间缩短为3小时。 概述: 闭环系统的动态性能与闭环极点在s平面上的位置密切相关,系统的闭环极点也就是特征方程式的根.当系统的某一个或某些参量变化时,特征方程的根在s平面上运动的轨迹称为根轨迹. 根轨迹法即直接由开环传递函数求取闭环特征根的方法。 §4-1 根轨迹的基本概念 一个二阶系统 p1=0, p2=-2 R(s) c(S) 讨论： k1=0时，s1=0, s2=-2 ; k1=1时，s1=-1=s2 k1=2时，s1=-1+j, s2=-1-j ; . §4- 2 绘制根轨迹依据 一 绘制根轨迹的基本条件 系统特征方程 1+G(s)H(s)=0 G(s)H(s)=-1 幅值条件: |G(s)H(s)|=1 相角条件: ∠G(s)H(s)=±(2q+1)π, q=0,1,2,… 幅值条件: 或 相角条件: =±(2q+1)π, q=0,1,2,… 二 绘制根轨迹的基本规则 规则一: 根轨迹的分支数和对称性 分支数等于特征方程的阶数; 对称于实轴 规则二: 根轨迹的起点和终点 从开环极点出发; 趋向开环零点或无穷远处 规则三: 实轴上的根轨迹 实轴上某线段右边的实零点和实极点总数为奇数时, 这些线段就是根轨迹的部分 规则四: 根轨迹的渐进线 n-m条趋向无穷远的根轨迹可由渐进线决定 渐进线的倾角为: 渐进线与实轴的交点为: 规则五: 根轨迹的出射角和入射角 出射角:从复数极点出发的角度 入射角:到达复数零点的角度 规则六： 根轨迹与虚轴的交点. 两种方法: (1).用劳斯判据求 (2).将 带入特征方程求解 规则七: 根轨迹的分离点、会合点、和分离角 分离点和会合点必须满足 方程 ----必要条件 分离角----根轨迹离开重极点处的切线与实轴正方向的夹角 分离角= r为根轨迹条数 规则8.闭环极点的和与积. 系统特征方程(nm时)为 可利用此性质判闭环极点的分布情况 常数 一些变化后,另一些会做相反变化. 三 闭环极点的确定: 1在根轨迹上任取一点,可由 确定相应的值. 2给定§值,可由 做射线,求得一对共轭复根. 例：已知反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹图，详细列写根轨迹的计算过程，其中包括零点、极点、渐近线及其实轴交点，根轨迹分离点及与虚轴交点、渐近线与实轴夹角。求出根轨迹与虚轴相交时的参数临界值Krc及相应的开环增益Kc §4-3 正反馈系统的根轨迹 特征方程式：1-G(s)H(s)=0 G(s)H(s)=1 等效两个方程式 规则作相应修改: 规则三: 实轴上存在根轨迹的条件是其右边的开环零、极点数目之和为偶数. 规则四：渐近线的倾角. 规则六: 出射角 入射角 §4-4 广义根轨迹 一概念 研究除增益Kr之外，其它系统参数的变化对闭环极点的影响。这种以非Kr为参变量的根轨迹称为广义根轨迹。 二等效开环传递函数推导 三举例分析 §4-5 增加开环零极点对根轨迹的影响