广义根轨迹(第三节)浅析.pptVIP

分析在正反馈条件下或除系统的根轨迹增益外的其他参数变化对系统的影响绘制的根轨迹（参数根轨迹和零度根轨迹）称为广义根轨迹。 广义根轨迹 参数根轨迹 — 除 K* 之外其他参数变化时系统的根轨迹 零度根轨迹—在正反馈条件下或等效正反馈条件下，绘制的根轨迹 例1 系统开环传递函数 解. (1) ② 渐近线： ① 实轴根轨迹：[-∞,0] ，a=0→∞ 变化，绘制根轨迹；x=1时， F(s)=? ③ 分离点： 整理得： ④ 与虚轴交点： 构造 “ 等效开环传递函数 ” 参数根轨迹 注明：系统为单位负反馈控制系统 解. (2) x=1 时，对应于分离点 d ，ad=2/27 练 习 （1）写出原系统的特征方程 （2）将特征方程的含参数的项独立出来，放置在分母部分，对应构造等效的开环传递函数 （3）对新构造的的开环传函，绘制根轨迹，即为原系统的参数根轨迹。 绘制广义根轨迹的步骤总结 给定控制系统的开环传递函数为 试作出以为参变量的根轨迹，并利用根轨迹分析取何值时闭环 系统稳定。 练习 若系统为 则又该如何绘制根轨迹 — 模值条件 — 相角条件 零度根轨迹 绘制零度根轨迹的基本法则 ★ 法则 5 渐近线 法则 1 根轨迹的起点和终点 法则 2 根轨迹的分支数，对称性和连续性 ★ 法则 3 实轴上的根轨迹：若区域的右边开环实数零