4_1连杆机构建模_2精编.ppt

五、高副约束(Higher Pair Constraints) 两种高副约束 一种是点－线副 点－线副约束一个构件上的一个点在另一个构件上的一条曲线移动，二者不能分离 另一种是线－线副 线－线副约束一个构件上的一条线与另一个构件上的一条线始终接触，曲线必须是平面曲线，且两个曲线必须在一个平面内 线－线副中只允许有一个触点 左图所示的平底凸轮机构是线－线副的一个特例 主工具箱的最下边四个按钮： 1,1：栅格显示/隐藏按钮。 1,2：透视图按钮。 2,2：对象属性标志的显示/隐藏按钮。 2,1：渲染/边框按钮 六、渲染和观察模型 1. 渲染模型 * * * 肖 涵 coolxiaohan@163.com 2012.10 机械系统动力学及仿真软件ADAMS应用 四、摇杆构件Rocker的创建和修改 1. 创建摇杆构件Rocker 教材P21页图2-19 §4.1.2 创建机构的三维几何实体模型 例4.1：如图所示的曲柄摇杆机构，已知各杆的长度为l1=120mm，l2=250mm，l3=260mm，l4=300mm，曲柄1均速转动的角速度为ω1=1rad/s。试创建该机构的虚拟样机模型；分析摇杆3的运动 2. 计算曲柄摇杆机构的初始位置 设原动件曲柄处于水平初始位置(即与x轴正向夹角为0?)时，摇杆和连杆的初始位置如何确定？ 教材P21页图2-20 教材P22页图2-21 3.调整摇杆的位姿 教材P22页图2-22 五、创建连杆link 教材P23页图2-23 §4.1.3 给机构添加运动副（约束建模） 一、创建曲柄摇杆机构的四个转动副 1.首先创建曲柄-机架、摇杆-机架之间的转动副，命名为Joint_A和Joint_D 教材P23页图2-24 2.创建曲柄-连杆、连杆-摇杆之间的转动副，命名为Joint_B和Joint_C 教材P24页图2-25 在创建铰以后，铰关联的两个构件上会分别固定两个标记坐标系，第一个构件的标记坐标系称为I-Marker，第二个构件的标记坐标系称为J-Marker。 二、ADAMS/View的约束建模工具集 单击约束工具集中右下角的最后一个图标，弹出浮动约束建模工具箱 其中包括更为详细的约束建模工具和基本参数设置对话框 四个工具栏： 常用的低副约束(Joints)：两构件通过面接触而构成的运动副 基本约束(Joint Primitives)：是一种抽象的运动副，通过基本副的组合可以得到更复杂的约束 高副约束(Higher Pair Constraints)：两构件通过点或线接触而构成的运动副 驱动约束(Motion Generators)：赋给原动件已知的运动规律 三、常用的低副约束(Joints) 1.旋转副Revolute Joint，(1,1) 构件1相对于构件2旋转，约束2个旋转和3个移动自由度 2.平移副Translational Joint，(1,2) 构件1相对于构件2平移，约束3个旋转和2个移动自由度 3.圆柱副Cylindrical Joint，(1,3) 构件1相对于构件2即可沿轴线移动又可旋转，约束2个旋转和2个移动自由度。 4.球面副Spherical Joint，(1,4) 构件1相对于构件2可在球面内旋转，约束3个平移自由度。 5.平面副Planar Joint，(1,5) 构件1相对于构件2可在平面内运动，约束2个旋转和1个平移自由度。 6.固定副Fixed Joint，(3,1) 构件1相对于构件2固定，约束3个旋转和3个平移自由度 7．万向节Universal Joint或虎克铰Hooke Joint，(2,1) 构件1相对于构件2可作2个方向的转动，约束了一个旋转和3个平移自由度。 轴1的回转运动通过万向节传递给轴2 构件1作垂直方向的移动时，构件2随之上移，但可绕十字叉轴的两个轴线方向偏转一定角度。 虎克铰不用来传递轴构件的旋转运动和转矩 万向节： 虎克铰－与万向节共用一个按钮 8.恒速副(Common Velocity Joint)，(2,1) 构件1的转速恒等于构件2的转速，约束1个旋转自由度和3个平移自由度。 恒速副的机械原型是双万向节机构 单万向节机构的工作特性： 主动轴转一转，从动轴也转一转 两轴线不重合时，两轴的瞬时角速度比并不恒等于1 当主动轴匀速旋转时，从动轴的转速不是匀速的 为了消除上述从动轴变速传动的缺点，常将单万向节机构成对使用，这便是双万向节机构 主、从动轴的角速度恒相等的条件 主、从动轴1、3和中间轴2应位于同一平面内(中间轴两端的叉面应位于同一平面内或相互平行) 主、从