QZB-2型球坐标式四自由度机械手毕业机械CAD图纸设计.doc

目 次 1 绪论 6 1.1工业机械手的历史和现状 6 1.2工业机械手的技术发展趋势 7 1.3我国机械手的发展现状 8 2 设计参数 9 2.1设计题目 9 2.2 初始参数与设计要求 9 3 设计方案的拟定 10 3.1初步分析 10 3.2 执行机构 10 3.2.1手部 10 3.2.2腕部 10 3.2.3臂部及机身 11 3.3 驱动机构 11 3.4控制机构 12 4 机械手手部的设计计算 12 4.1设计计算 12 4.2机械手手抓夹持精度的分析计算 15 5 腕部的设计计算 16 5.1 腕部设计的基本要求 16 5.2 腕部的结构以及选择 16 5.2.1典型的腕部结构 16 5.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 17 5.3腕部的设计计算 17 5.3.1 腕部设计考虑的参数 17 5.3.2 腕部的驱动力矩计算 17 6 腕部与臂部连接处的回转液压缸的设计计算 19 6.1驱动力矩的计算 19 6.1.1惯性力矩的计算 19 6.1.2摩擦阻力矩的计算 20 6.1.3偏重力矩的计算 20 6.2回转液压缸的确定 20 7 臂部的设计计算 20 7.1 臂部设计的基本要求 21 7.2 手臂的典型机构以及结构的选择 22 7.2.1典型的臂部运动结构 22 7.2.2手臂运动机构的选择 22 7.3 手臂直线运动的驱动力计算 2