第二章传递函数-梅逊公式概述.ppt

思考题1： 化简所示的系统的结构图，求传递函数。 解：化简的方法是，先通过移动引出点和综合点，消除交叉连接，使用权动态结构图变成独立的回路，然后再进行串联、并联及反馈的等效变换，最后求得系统的传递函数。 思考题2: 用方块图的等效法则，求所示系统的传递函数C(s)/R(s)。 解：这是一个具有交叉反馈的多回路系统，如果不对它作适当的变换，就难以应用串联、并联和反馈连接的等效变换公式进行化简。本题的求解方法是把图中的点A先前移至B点，化简后，再后移至C点，然后从内环到外环逐步化简。 串联和并联 反馈公式 思考题3：化简 解：综合点1和2交换 2.4.2信号流图与梅逊公式 信号流图的基本概念及绘制 节点——用以表示变量或信号的点称为节点，用符号 表示，相当于结构图上的信号线。 传输——两节点间的增益或传递函数称为传输。 支路——联接两个节点并标有信号流向的定向线段称为支路。 输出支路——背向节点的支路 输入支路——指向节点的支路 源点——只有输出支路而无输入支路的节点称为源点或输入节点。 阱点——只有输入支路而无输出支路的节点称为阱点或输出节点。 混合节点——既有输入支路也有输出支路的节点称为混合节点。 结构图变为信号流图的不同处 P49 表2.4-2 例2.4-4 已知两级RC滤波网络的动态结构图如下所示，试画出相应系统的信号流图 解：①在结构图上用小圆圈表示各变量对应的节点。综合点之后，引出点之前必须设置一个节点。 ②由结构图上的信号的传递关系，自左到右，依次画出各节点间的支路，并表明相应的增益 ③增益为1可以省略，节点7处增加一条增益为1的输出支路，并增画节点8，表示系统的输出点 例2.4-5 根据结构图画信号流图 概念： 前向通路——如果在从源点到阱点的通路上，通过任何节点不多于一次，则该通路称为前向通路。前向通路中各支路传输的乘积，称为前向通路总增益。用Pk表示第K条前向通路的总增益。例2.3-4中，前向通道只有1条：1→2→3→4→5→6→7→8， 例2.3-5中，前向通路有3条：1→2→3→4→5→6，1→2→4→5→6， 1→2→3→5→6；P1=G1(s)G2(s)，P2=G2(s)G3(s)，P3=G1(s)G4(s) 单独回路——起点与终点在同一个节点上，且信号通过任一节点的次数不大于一次的回路。回路增益用La表示。例2.3-4中，单独回路有三个，它们分别是：2→3→4→2，La1= -1/R1C1s；3→4→5→6→3，La2= -1/R2C1s；5→6→7→5，La3= - 1/R2C2s。例2.3-5中，单独回路有2个，分别是：2→4→2，La1= -G1(s)H(s)；2→3→4→2， La2= -G2(s)H(s) 不接触回路——如果回路间没有任何公共节点。例2.3-4中的La1与La3 2、梅逊公式 例2.4-6 利用梅逊公式求传递函数 （1） ①单独回路： 1：2→3→4→2，La1= -1/R1C1s； 2：3→4→5→6→3，La2= -1/R2C1s； 3：5→6→7→5，La3= - 1/R2C2s。 三个单独回路中只有1和3两两互不接触，没有三个互不接触的回路，所以∑LbLc=La1La3，∑LdLeLf=0 ②前向通道 1→2→3→4→5→6→7→8， 前向通路与三个单独回路都有接触。 （2） ①单独回路： 1：2→4→2，La1= -G1(s)H(s)； 2：2→3→4→2， La2= -G2(s)H(s) 两个单独回路相互接触，所以∑LbLc=0，∑LdLeLf=0 ②前向通道 1：1→2→3→4→5→6， P1=G1(s)G2(s) 2：1→2→4→5→6， P2=G2(s)G3(s) 3：1→2→3→5→6， P3=G1(s)G4(s) △1= △ 2=△3=1 * * 第二章 自动控制系统的数学模型 2.3 传递函数与系统动态结构图 2.3.1 传递函数的定义 设系统的标准微分方程为 C(t)为输出量， r（t）为输入量 在系统满足零初始条件下进行拉氏变换，得到 整理得 传递函数，记作G（s） 传递函数的定义：对线性定常系统（环节），在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，记作G(s) 用方框图表示 G(s) R(s) C(s) C(s)=G(s)R(s) 2.3.2传递函数的性质 1）只适用于线性定常系统，不适用于非线性系统或时变系统。 2）传递函数是表征线性定常系统或元件自身的固有特性，取决于它本身的结构和参数，与其输入信号的大小、形式无关。 3）表示了特