飞行器_杨骞说课.docVIP

摘 要 本设计为以R5F100LEA为控制核心的四旋翼自主飞行器系统。该系统主要由电机控制、姿态检测与导航、摄像头循迹、高度检测和拾取电磁铁这五个模块构成。电机采用直流无刷电机并配以电调，通过单片机输出PWM波来控制电机转速。姿态检测模块由陀螺仪、加速度计和电子罗盘构成，采用欧拉角和四元数算法来检测飞行器姿态。循迹模块利用摄像头采集图像，通过黑色像素点坐标求均值方法检测指示线位置从而实现循迹。高度控制模块采用超声波传感器检测飞行高度。飞行器的姿态和高度调整均通过PID算法实现。铁片的拾取与投放则通过三极管驱动电磁铁实现。测试表明，本设计结构简单有效，运行稳定，完全达到了设计要求。 关键词：四旋翼飞行器 瑞萨单片机 捷联惯导系统 摄像头循迹 1.系统方案论证与比较 1.1 方案比较与选择 1）四轴飞行器模式 方案一：X模式飞控的箭头指方向是两个电机的中间的方向+模式前进方向与四轴其中的一个电机一样模式 图1 飞行器模式示意图 2）姿态检测模块 方案一：使用分立的加速度计、陀螺仪。该方案会增大飞行器安装复杂度，且二者的坐标轴无法准确重合，会带来很大误差。并且需要进行软件校准和温度补偿，比较复杂。 方案二：采用集成模块。MPU6050模块整合了3轴陀螺仪和3轴加速度计，安装方便，不存在轴间误差。虽然精度不如分立元件，但足可以满足我们的设计要求。因此，我们采用该方案。 3）循迹方案 方案一：采用Hough变换检测直线。其原理是利用图像空间和ough参数空间的点－线对偶性，把图像空间中的检测问题转换到参数空间。通过在参数空间里进行简单的累加统计，然后在ough参数空间寻找累加器峰值的方法检测。超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器具有频率高、波长短、绕射现象小，特别是方向性好、能够成为射线而定向传播等特点在铁芯的外部缠绕与其功率相匹配的导电绕组通电时有磁性，断电后磁就随之消失改变输出方波的占空比构件在三维空间中的有限转动，可依次用三个相对转角表示，即进动角、章动角和自旋角，这三个转角统称为欧拉角。 四元数是最简单的超复数由实数加上三个元素i、j、k组成，即四元数一般可表示为。θ，转轴的方向可以表示成一个单位矢量,则描述该转动的四元数可以表示为： ,则四元数既反映了转动的方向又反映了转动的幅值。 图3 欧拉角 图4 四元数与刚体转动 四元数与欧拉角转换公式为： 其中，带下标b的为机体坐标系坐标，带下标n的为参考坐标系坐标，、、为欧拉角，式中矩阵称为方向余弦矩阵。 四元数可由陀螺仪不断积分来进行更新，但陀螺仪存在零点漂移且误差会不断累积，故需要进行修正。由于重力矢量和地磁矢量是标准的，因此我们采用这两个矢量来对陀螺仪积分后算出的四元数进行修正。将加速度计和地磁测得的数据与陀螺仪积分值进行融合，即将加速度计和电子罗盘测得的矢量与陀螺积分后的姿态推算出的矢量进行叉积运算，便可达到修正四元数的目的。利用修正后的四元数就可以算出比较准确的欧拉角，即飞行器的姿态。 2.3 姿态控制 四旋翼飞行器的结构如图5所示，其四个旋翼分别安装于对称的十字架的四个顶点，分为前后和左右两组，两组所安装旋翼的旋转方向相反，可以抵消反扭力矩。飞行过程中只需改变四个旋翼的转速，即可实现各种动作。 图5 四旋翼飞行器结构示意图 (1)垂直运动：如图6-1所示。四个旋翼的转速同步增加，飞行器便垂直上升；四个旋翼的转速同步减小，飞行器便垂直下降；当旋翼产生的升力等于飞行器自重时，便处于悬停状态。 (2)俯仰运动：如图6-2所示。旋翼1的转速上升，旋翼3的转速下降，旋翼2和旋翼4的转速保持不变。由于旋翼1的升力增加，旋翼3的升力减小，不平衡的力矩将会使飞行器绕着y轴转动。 (3)前后运动：如图6-3所示。旋翼1的转速下降，旋翼3的转速上升，旋翼2和旋翼4的转速保持不变。由于旋翼1的升力减小，旋翼3的升力增加，飞行器首先会发生一定程度的倾斜，从而产生水平方向的力，实现飞行器的前飞运动。后飞运动与前飞运动刚好相反。 图6-1 垂直运动 图6-2 俯仰运动 图6-3 前后运动 (4)侧向运动：如图6-4所示。原理同前后运动。 (5)偏航运动：如图6-5所示。旋翼1和旋翼3的转速上升，旋翼2和旋翼4的转速下降，则旋翼1和旋翼3对机身的反扭力矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭力矩，机身便发生偏航运动，旋转方向与旋翼1、旋翼3的旋转方向相反。 (6)横滚运动：如图6-6所示。原理同俯仰运动。 图6-