第一章质点运动学说课.ppt

第四节 质点的曲线运动 一、平面自然坐标系（Natural System of Coordinates） s o Q P ?s 在质点的运动轨迹上，任 取一点o作为坐标的原点。从原点o到轨迹曲线上任意一点P的弧长定义为P点的坐标 s 。 坐标轴的方向分别取切线和法线两正交方向。 切向坐标轴沿质点前进方向的切向为正，单位矢量为 法向坐标轴沿轨迹的法向凹侧为正，单位矢量为 规定： 二、速度和加速度在自然坐标系中的解析表示 ?? ?s ?? A B C r 无限小位移dr沿曲线切向基矢 的方向 ，故： ?? ?s ?? A B C r 轨道上取非常接近的两点A、B，这两点间弧长?s足够小,可看作是一段圆弧。A、B两点的法线的交点C就是这段圆弧的圆心(曲率中心)。C、A间的距离为r(曲率半径)。 的方向指向曲率中心，与法向同。 切向加速度反映速度大小的变化， 其方向沿轨道切线方向 切向加速度反映速度方向的变化，方向沿法线方向，指向曲率中心。 总加速度： 总加速度的大小： 总加速度的方向： 总加速度： 总加速度的大小： 总加速度的方向： 例：抛体运动 ? r 的倒数通常称为曲线的曲率。如果平面曲线用方程 y＝y(x) 来表示，由高等数学的知识可知，曲线上某点的曲率可以表示为： 曲率半径： 第五节 运动学的两类问题 一、运动学的第一类问题 已知质点运动方程r＝r(t)，求任意时刻质点的位矢、速度和加速度，这主要是进行微分运算。 例1 一质点在xy平面上运动，运动方程为：x=t+5，y=t2+3t-4。式中，t的单位为秒（s），坐标x、y的单位为米（m），求： （1）质点运动的轨迹力程； （2）t=2s时质点的位置矢量； （3）质点从t=1s到t=2s间的位移； （4）质点的速度和加速度。 （1）将参数形式的运动方程 第一式 t＝x－5 带入第二式，消去时间即得轨迹方程： （2） （3） （4） 例2 如图所示，湖中一小船，岸边有人用绳子跨过离水面高h处的滑轮拉船，人以恒定速率v0收绳，试求船离岸的距离为 时，船的速度和加速度。 在运动学第一类问题中，有时没有显含时间的运动方程，这时需要通过一些几何关系构造等式，再通过对等式两边同时求导得到质点运动的速度或加速度。 v0 h l v0 h l o x x 解：设小船位置为x，船到滑轮的距离为l，由于小船可看作质点在水面上运动，所以其速度和加速度均在x方向。由勾股定理得 ： 二、运动学的第二类问题 已知加速度a = a(t)及运动的初始条件(即t = 0时的位矢r0及初速度v0)，求任意时刻质点的速度和位矢。这是第一类问题的逆运算，需要用积分求解。 例3 一质点在xy平面上运动，其加速度为a = 5t2i+3j。已知 t =0 时，质点静止于坐标原点。求在任一时刻该质点的速度、位置矢量（运动方程）和轨迹方程。 解： 例3 一质点在xy平面上运动，其加速度为 。已知 t =0 时，质点静止于坐标原点。求在任一时刻该质点的速度、位置矢量（运动方程）和轨迹方程。 消去参数 t 得： 显然，运动的轨迹为抛物线。 * * 第 * 页 第一章 质点运动学 Chap.1 Kinematics 本章要点 矢量及其运算 位矢、位移、速度、加速度的定义 曲线运动的自然坐标系描述 运动学的两类问题 第一节 矢量( Vector ) 一、矢量的定义和表示方法 矢量：既有大小又有方向的量，如速度、力、位移等 标量：仅有大小而与空间方向无关的量，由单一的数和单位描写，如质量、密度等 A， 矢量相等： A B 矢量的表示： 负矢量：方向相反，大小相等 矢量由大小（模）和其方向（单位矢量）构成： 模 单位矢量 二、矢量的加法与减法 矢量加法（Vector Addition）： 矢量加法遵循平行四边形法则（或三角形法则） B A B A C B 矢量加法的三角形法则，多矢量加法： A C B A2 A3 A1 A4 A5 显然，矢量加法服从： 交换律 结合律 矢量减法（Vector Subtraction）： B A -B D 解决了矢量加法，也就解决了矢量的减法。 A B D 三、矢量的乘法 矢量和标量乘(数乘)： 结果是一个矢量。（大小、方向？） 矢量和矢量乘： 点乘：结果是一个标量。（大小？） 叉乘：结果是一个矢量。（大小、方向？） 矢量的点乘(标积）（Scalar Product）： 表示：两个矢量的标积是一个标量，其结果是第一个矢量的大小乘以第二个矢量在第一个矢量上的投影。 （q