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2013年全国大学生电子设计竞赛 简易旋转倒立摆（c题） 【本科组】 2013年9月6日 摘 要 本文介绍了以５１单片机为控制核心，通过陀螺仪传感器、直流伺服电机得到系统变量，应用PID控制算法，PWM电机调速对一级倒立摆进行控制，实现倒立摆在一定的角度范围内动态倒立。同时可以通过键盘设定运行模式和相关角度值、液晶显示摆角和运行时间，具有较好人机界面。系统设计结构简单，制作成本低，控制精度较高，具有较高的性价比。 关键词：单片机；一级倒立摆；PID Abstract： With the 51 single-chip microcomputer as the core has been introduced in this paper, through the Angle sensor, dc servo motor system variables, using PID control algorithm, PWM motor speed to control level inverted pendulum, realize stand in certain Angle range of dynamic balance. At the same time can be set by keyboard operation mode and the relevant Angle value, liquid crystal display (LCD) angular and running time, has a good man-machine interface. System design has simple structure, low production cost, high control precision, has the high cost performance. Key words: single chip microcomputer; Level 1 inverted pendulum; The PID. 目 录 1系统方案 １ 1.1 电机的论证与选择 １ 1.2 传感器的论证与选择 １ 1.3 控制系统的论证与选择 ２ 2系统理论分析与计算 ２ 2.1 PID控制的分析 ２ 2.1.1 PID控制简介 ２ 2.1.2 PID控制各部分的特点 ２ 2.1.3 PID控制器的参数整定 ３ 2.2 PID算法的计算 ３ 2.2.1 ３ 2.2.2 ３ 2.2.3 ４ 2.3 倒立摆模型的基本计算 ４ 2.3.1 定义实验变量 ４ 2.3.2 对系统受力分析 ５ 2.3.3 仿真分析 ６ 3电路与程序设计 ８ 3.1电路的设计 ８ 3.1.1系统总体框图 ８ 3.1.2 PID子系统框图与电路原理图 ８ 3.1.3电源 ９ 3.2程序的设计 ９ 3.2.1程序功能描述与设计思路 １２ 3.2.2程序流程图 １３ 4测试方案与测试结果 １３ 4.1测试方案 １３ 4.2 测试条件与仪器 １４ 4.3 测试结果及分析 １４ 4.3.1测试结果(数据) １４ 4.3.2测试分析与结论 １４ 附录1：电路原理图 １６ 附录2：源程序 １７ 简易旋转倒立摆（c题） 【本科组】 1系统方案 本系统主要由控制模块、电机模块、传感器模块、电源模块组成，下面分别论证这几个模块的选择。 1.1 电机的论证与选择 方案一：采用步进电机作为该系统的驱动电机。由于其转过的角速度可以精确的定位，可以实现旋转角度的精确定位，虽然采用步进电机有诸多优点，步进电机的输出力矩较低，随转速的升高而下降，且在较高转速时会急速下降，其转速较低，不适用于对于倒立摆等有一定速度要求的系统。 方案二：舵机由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的 IC判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位，其精度不能达到倒立摆要求，且结构复杂，不易控制。 方案三：直流电机的控制方法比较简单，只需给电机的两端控制线加上适当的电压即可使电机转动起来，电压越高则转速越高。对于直流电机的速度调节，可以采用改变电压的方法，也可采用ＰＷＭ调速方法。ＰＷＭ调速就是使加在直流电机两端的电压为方波形式，通过改变方波的占空比，实现对电机转速的调节。 综合以上三种方案，选择方案三使用直流电机作为驱动电机。 1.2 传感器的论证与选择 方案一：角度传感器采用特殊形状的转子和线绕线圈，模拟线性可变差动传感器（LVDT）的线性位移，有较高的可靠性和性能，角度传感器也有非绝对编码，是增量输出的，如果没有起始脉冲专