第五章系统运动稳定说课.ppt

其中，对一切 成立 ，即状态空间的原点 大范围渐近稳定的判别定理 连续非线性时变自治系统 为系统的平衡状态。 结论 5.10 [ 大范围一致渐近稳定判别定理—主稳定性定理 ] 如果存在一个对 和 具有连续一阶偏导数的标量函数 且满足如下的条件： （1） 正定且有界，即两个连续的非减标量函数 和 ，其中 和 ， 使对一切 和一切 成立: （2） 对时间 的导数 负定且有界， 即存在一个连续的非减标量函数 ，其中 使对一切 和一切 成立: （3）当 时，有 即， 则系统原点平衡状态为大范围一致渐近稳定。 注1）：定理可适用于线性和非线性系统、时变和定常。 注2）: 直观含义： 为正定有界，将其看成是一种“广义能量 ”， 而 为能量随时间的变化率，而变化率是负的， 则运动必是有界的，并最终返回到原点平衡状态. 注3）：满足定理条件的 ，称为李亚普诺夫函数。 注4）：判断系统的渐进稳定性，就归结为对给定系统构造李亚普诺夫函数； 注5）：此判据只是保证自治系统为大范围一致渐进稳定的一个充分条件。 结论 5.11 [ 定常系统的大范围渐近稳定判别定理 ] 考虑上述定常系统，如果存在一个具有连续一阶偏导的标量 函数 ，并且对状态空间中的一切非零状态点 满足如下的条件： （1） 为正定； （2） 为负定； （3）当 时，有 则系统的原点平衡状态是大范围渐近稳定。 例 ：给定连续时间的定常系统： 易知， 和 为其唯一的平衡状态。 现取 为状态的一个二次型函数 即 为正定。 且当 时， 此系统的原点平衡状态是大范围渐近稳定的。 为负定。 结论 5.12 [ 定常系统的大范围渐近稳定判别定理 ] 定常系统，如果存在一个具有连续一阶偏导的标量函数 ，并且对状态空间中 的一切非 零状态点 满足如下的条件： （1） 为正定； （2） 为负半定； （4）当 时，有 则系统的原点平衡状态是大范围渐近稳定。 放宽条件：全导数负定→全导数半负定 （3）对任意 例5.2： 小范围内渐近稳定的判别定理 结论5.13 [小范围渐近稳定] 结论5.14 [小范围渐近稳定] 结论5.15 [小范围渐近稳定] 李亚普诺夫意义下稳定的判别定理 结论5.16 [时变系统稳定的判别定理] 一个吸引区 ，使对一切 和一切 ，满足 对于时变系统，如果存在一个对 和 具有连续一阶偏 导数的标量函数 和围绕原点的 （1） 正定且有界； 如下的条件： （2） 为负半定且有界, 则系统原点平衡状态x=0为 内一致稳定。 结论 5.17 [ 定常系统稳定的判别定理 ] 对一切 和一切