自动控制原理论述.doc

自动控制原理实验报告 题 目 matlab仿真 学生姓名 学 号 院 系 专 业 指导教师 二Ｏ一五 年 十二 月 十六 日  实验一 基于MATLAB实验平台的系统被控对象的建立与转换 [实验目的] 1．了解MATLAB软件的基本特点和功能； 2．掌握线性系统被控对象传递函数数学模型在MATLAB环境下的表示方法及转换； 3．掌握多环节串联、并联、反馈连接时整体传递函数的求取方法； 4．了解在MATLAB环境下求取系统的输出时域表达式的方法。 [实验原理] 一、被控对象模型的建立 在线性系统理论中，一般常用的描述系统的数学模型形式有： 1、传递函数模型——有理多项式分式表达式 设系统的传递函数模型为 若已知系统的传递函数为： 对线性定常系统，式中s的系数均为常数，且an不等于零。 这时系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母各项系数构成的两个向量唯一地确定，这两个向量常用num和den表示。 num=[bm,bm-1,…,b1,b0] den=[an,an-1,…,a1,a0] 注意：它们都是按s的降幂进行排列的。分子应为m项，分母应为n项，若有空缺项（系数为零的项），在相应的位置补零。 然后写上传递函数模型建立函数：sys=tf(num,den)。这个传递函数便在MATLAB平台中被建立，并可以在屏幕上显示出来。 2．相应的（2）系统的MATLAB程序为： 2、传递函数模型——零极点增益模型 零极点增益模型为： 其中：K为零极点增益，zi为零点，pj为极点。 该模型 在MATLAB中，可用[z,p,k]矢量组表示，即 z=[z1,z2,…,zm]; p=[p1,p2,...,pn]; k=[K]; 然后在MATLAB中写上零极点增益形式的传递函数模型建立函数： sys=zpk(z,p,k)。这个零极点增益模型便在MATLAB平台中被建立，并可以在屏幕上显示出来。 二、不同形式模型之间的相互转换 不同形式之间模型转换的函数： （1）tf2zp： 多项式传递函数模型转换为零极点增益模型。 格式为：[z,p,k]=tf2zp(num,den) （2）zp2tf： 零极点增益模型转换为多项式传递函数模型。 格式为：[num,den]=zp2tf(z,p,k) 三、环节串联、并联、反馈连接时等效的整体传递函数的求取 1、串联 这里： G=G1*G2 G=series(G1,G2) [num,den]=series(num1,den1,num2,den2) 2、并联 两环节G1(s)与G2(s)并联，则等效的整体传递函数为 G(s)=G1(s)+G2(s) 在MATLAB中求取整体传递函数的功能，采用如下的语句或函数来实现。 G=G1+G2 G=parallel(G1,G2) [num,den]= parallel(num1,den1,num2,den2) 3．反馈：feedback 则 在MATLAB中采用如下的语句或函数来求取闭环传递函数 （1）G= feedback(G1,G2,sign) （2）[num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign) （3）G= cloop (G1, sign) （4）[numc,denc]=cloop(num,den,sign) 这里，sign=1时采用正反馈；当sign= -1时采用负反馈；sign缺省时，默认为负反馈。其中G2；num2,den2；对应H(s)。 （3）（4）只用于单位反馈系统。 [实验内容] 1．自确定2个传递函数，实现传递函数的录入和求取串联、并联、反馈连接时等效的整体传递函数。要求分别采用有理多项式模型和零极点增益模型两种传递函数形式。 ， 有理多项式模型： 串联： 实现的程序： n1=[2 4];d1=[1 5 6];n2=[3 9];d2=[1 5 6];G1=tf(n1,d1);G2=tf(n2,d2);G=G1*G2 运行结果： Transfer function: 6 s^2 + 30 s + 36 --------------------------------- s^4 + 10 s^3 + 37 s^2 + 60 s +