第一部分：最优控制说课.ppt

现代控制理论A 时 间:1-8周.周一第2讲,周四第1讲 地 点:X2225,X2226 任课教师:汪晓宁 主要内容 最优控制理论 系统辩识与自适应控制 状态估计,LQG控制与H∞鲁棒控制 教材及主要参考书 张汉全等,自动控制理论新编教程 K. Ogata, “Modern Control Engineering”, Prentice-Hall 王远声,现代控制理论(简明教程),北航出版社 张志涌,精通MATLAB5.3,北航出版社 第一部分:最优控制 绪论 最优化与最优控制概述 最优化方法在数学上是一种求极值的方法 最优控制系统是指系统在满足动态方程的条件下,应选择什么样的控制变量序列(控制函数),使系统从初始状态能以某种最优的性能指标要求转移到规定的终态 最优化方法是一种数学方法,而不是工程方法,它与应用数学,计算机科学及各专业领域都有密切关系 最优化包括静态最优化和动态最优化两部分 动态(线性规划,整数规划,非线性规划) 动态(最优控制) 绪论 最优控制问题举例 飞船的月球软着陆问题 最快拦截问题 最优控制问题的提法 受控动态系统的数学模型 动态系统的初态与终态 一个衡量”控制作用”效果的性能指标 一个容许控制的集合 第一章:变分法及其在最优控制中的应用 变分法的基本概念 泛函 容许函数类(空间) 泛函的极值 定义: 如果泛函 在任何一条与 接近的曲线值的值不小于 ,即 ,则称泛函 在曲线 上达到极小值. “接近” 泛函的极值条件 变分法的基本概念 泛函的极值条件 宗量的变分 泛函的连续性 线性泛函 泛函的变分 变分法的基本概念 引理: 第一章:变分法及其在最优控制中的应用 欧拉方程 古典变分学的三个基本问题 拉格郎日问题 从容许函数类(空间)中求一函数 ,使泛函 取极小值的变分问题 波尔扎问题 从容许函数类(空间)中求一函数 ,使泛函 取极小值的变分问题 第一章:变分法及其在最优控制中的应用 麦耶耳问题 从容许函数类(空间)中求一函数 ,使泛函 取极小值的变分问题 第一章:变分法及其在最优控制中的应用 欧拉方程_泛函极值的必要条件 欧拉方程 注意: 应有连续的二阶导数,而 则至少应有两次连续可微. 欧拉方程的解 叫做极值曲线,只有在极值曲线上的泛函才可能达到极小(或极大值) 对于现在讨论的两个端点固定情况,正好可以利用两个边界条件,将积分常数确定出来. 欧拉方程只是确定了极值的必要条件 欧拉方程的积分法求解 被积函数 不依赖于 被积函数 是 的线性函数 被积函数 仅依赖于 被积函数 仅依赖于 和 被积函数 仅依赖于 和 横截条件 横截条件 等式约束条件下的变分问题 等式约束条件下的变分问题 对于给定的泛函 最优控制问题求解 最优控制问题的提法 最优控制问题求解 终端状态不受约束时泛函极值必要条件 满足规范方程 边值条件 极值条件 终端状态不受约束 分析 规范方程(2n个一阶微分方程)通过极值条件(r个代数方程)成为变量互为偶合的微分方程组,其边界条件一部分是初始条件,另一部分是终端条件; 哈密顿函数的一个重要性质 最优控制问题求解 终端状态受约束 终态时刻固定 终态固定 终端状态受 约束 最优控制问题求解 终端状态受约束 终态固定,终态时刻固定 最优控制问题求解 终端状态受约束 终态时刻固定,终端状态受 约束 终端状态受约束(终态时刻固定,终端状态受 约束) 最优控制问题求解 终端状态受约束 终态时刻未定 末态固定 末态受 约束 末态自由 终态时刻未定 终端状态受约束(终态时刻未定,末态自由) 极小值原理 极小值原理(终端时刻未定,终端状态受等式约束) 极小值原理(终端时刻未定,终端状态受等式约束) 极小值原理(终端时刻未定,终端状态受等式约束) 极小值原理 线性二次型最优调节器 概述 线性二次型最优调节器问题 线性二次型最优状态调节器问题 有限时间最优状态调节器 矩阵P(t)的