应用技术学院液压私服实用第三章论述.ppt

（2） Kq/Ap↑，系统开环放大系数↑ 稳定性↓，稳定裕量↓ 穿越频率ωc ↑，闭环频宽↑，快速性↑ 稳态精度↑ 各项指标要求矛盾，因此应适当 （3）Ap一般由负载和系统压力决定 Kq与阀的结构（边数等）尺寸有关，还与工况有 关应用时要注意 如Kq0最大，开环放大系数最大对稳定性最不利， 因此稳定性验算时用它；而FL ↑时，pL ↑， Kq ↓， 因此在验算稳态误差时用最大负载时的Kq 又如： w ↑ Kq0 ↑对稳定性不利，设计阀时要 充分注意 2）ωh—— 液压固有频率 （1） 是液压弹簧刚度与 负载惯量（质量） 耦合的结果 （2）其中 ——液压弹簧刚度 设：缸无泄漏两 腔充满油液封闭 在外力作用下， 由于油液的压缩 性移动△xp 设：缸无泄漏两腔充满油液封闭，在外力作用下， 由于 油液的压缩性移动△xp 左腔压力升高 右腔压力减小 压缩液体产生的复位力 —— 液压弹簧力 液压弹簧刚度 液压弹簧刚度与位置有关 可以证明：活塞在中间位置（V1=V2）时最小，稳定 性最差 式中： Vt=V1+V2 =V01/2= V02/2 油缸总容积 V01、V02活塞在中间位置两腔容积 （3）ωh↑，稳定裕量↑，有可能提高开环放大系数 使快速性、精度提高 （4）提高ωh的方法措施 ① 适当提高Ap； ② Vt尽量减小，包括管道容腔； ③ Mt尽量减小，细长管道要计及油液质量的惯性 设管道两端的压差作用使油液加速运动 进： 式中vt可 由连续性方程： 回： P1’=p1-△p1 P2’=p2+△p2 因此： 式中： l=l1+l2 —— 进、回油管道总长度 pL=p1-p2 活塞及运动部件动力学平衡方程： 式中：m0=ρ la —— 管道油液总质量 m0(Ap/a)2——折算到油缸活塞轴上 管道油液等效质量 令Mt=mt+m0(Ap/a)2 ——折算到油缸活塞轴上等效总质量 ∴ 管道短而粗时等效总质量Mt小，ωh↑ 管道细而长时，油液等效质量部分不能忽视 ④　等效体积弹性摸量βe↑ 液 容 气 提高βe的措施： 防止空气混入； 高压可提高Kg (Kg=1.4p)； 慎用软管； 计算时取βe=700~1400Mpa,有条件时取实测值 3）液压阻尼比 （1）ξh将影响系统的稳定裕度， ζh↑，稳定裕度↑ （2）影响因素较多，但大部分与ωh的影响因素同， 由ωh决定，只有Bp和Kce(=Kc+Ctp)不同，单独 影响ζh （3）实际系统中往往Ctp和Bp项很小，可忽略， Kc 很小，，但不能忽略，是ξh的主要影响因素 （4）Kc随工况而变，Kc0最小，验算稳定性时用Kc0 计算 （5） 实测值计算值（因库仑摩擦未计） 零位实测值ζh=0.1~0.2 (6) ξh较小,但变化大,是伺服系统设计和调试的难点 之一,校正的目的常常是增大ξh (7)增大ξh的方法常用: ①增加旁路泄漏通道,Ctp↑; ②采用正开口阀,Kc↑ ③另加阻尼器,Bp↑ ④采用其它校正方法 2. 对外加负载力FL干扰输入的频率特性分析 1)Xp对FL的传函 由(3-15)式: 动态柔度 2)动态位置刚度 当Bp≈0时, (3-43) 3)动态位置刚度频率特性 ① ω↑,刚度↑ ②静态位置刚度 ——动力元件在外力作用下 不能保持控制位置 ③ 静态速度刚度 液压动力元件的速度刚度将很大，得到广泛应用 （3-47） （二） 有弹性负载情况的频率响应分析 由（3-32）式： 对输入信号的传函 波德图 影响系统性能的参 数：KpsAp / K、 ωr、ω0、ζ0 1. KpsAp / K —— 位置放大系数 1） —— 有弹性负载的动力元件在单位阶越阀位移输入时， 缸稳态有确定的位置，活塞位移比阀位移放大了 （KpsAp / K ）倍； 2） . KpsAp / K 将同样影响系统的稳定性、精度和 快速性 3）Kps=Kq/Kce 受工况影响，阀零位时最大 4）位置放大系数与K有关，K↑，位置放大系数↓， 无弹性负载时的速度放大系数（Kq/Ap)与K无关 2. 综合固有频率 ω0ωh 综合阻尼比 (3-26