应用技术学院液压私服实用第四章1论述.ppt

* * 第四章 机液伺服系统 机液伺服系统 ——由机械反馈装置和液压动力元件所组成的 反馈控制系统 主要用途：位置伺服控制、助力、转速控制等 特点： 结构简单、工作可靠、容易维护 §4-1 机液位置伺服系统 一. 系统的工作原理及基本方程 Xv=x1-x2 (1) 取（1）式的拉氏变换式 Xv(s)=kixi(s)-kfxp(s) (2) (4-1) 假设系统无弹性负载，阀控缸动力元件的输出方程 由（3-15） 式 （4-2） 式中 ——输入放大系数 ——反馈放大系数 二. 方块图 三. 系统稳定性分析 1. 开环传函 令： kv=kqkf / AP 2. 波德图 3. 稳定性判据 即 或 还应有一定的稳定裕量，即： 判据也可由劳斯判据得到 系统的闭环传递函数 特征方程 判据 即得同样结果 4. 稳定性分析 1）kv↑→系统误差小，精度高 2）ωc≈kv, ωc≈频宽 因此：kv ↑,频宽↑ ，系统快速性好 3）但由稳定性判据可看出kv的提高，受稳定 性限制， kv↑→稳定性↓，稳定裕量↓ kv的提高受ωh、ζh的限制 4）要使系统精度、快速性、稳定性均好，应 尽量提高ωh、ζh，在稳定的基础上再提高kv 5） 一般由负载要求和系统压力决定，而ζh变化较大， 零位时最小，稳定性验算时应取ζh0 实测值与理论计算值相差大，实测值为 ζh0=0.1~0.2 稳定性判据可写成kv(0.2~0.4) ωh 6）kv=kqkf/Ap Ap由负载和油源压力定，kf由输入信号匹配决定， Kq随工况变，kq0最大，对稳定性最不利，验算 稳定性时用kq0，而 w的选取对机液伺服系统非常重要 液压伺服系统往往是欠阻尼的，液压阻尼比小，直接影响系统的稳定性，也影响响应速度和精度的提高，因此提高阻尼比，对改善液压伺服系统的性能是十分重要的 §4-2 动压反馈装置——一种校正装置 式中 kce=kc+ctp 提高ζh的一般措施： 1）kc↑采用正开口阀，但零位功耗大； 2）ctp ↑, 增加旁路泄漏通道，但也使功耗增大 同时，若kc、ctp ↑→kce↑ →动力元件的 静态速度刚度Ap2/ kce↓→闭环系统的 位置刚度↓ →系统负载误差↓ 3）执行元件进、出口加阻尼器→B p ↑，也是 以增加功耗为代价 采用动压反馈可有效提高阻尼比，而又避免上 述缺点 一. 动压反馈装置的传递函数 （一） 由层流液阻和空气蓄能器组成的动压 反馈装置——油气阻尼器 1. 层流液阻的流量方程 qd1=cc(p1-p) (1) cc ——层流液阻液容 2. 空气蓄能器流量 连续性方程 首先设按等温过程考虑： p0V0=pV 初始状态空气压力、容积 则 空气容积 V=p0V0 / p （2） （p变化不大，p≈p0） 由连续性原理： qd1= - dV / dt (3) (1)、(2)式代入（3）式 （4） （4）式拉变 （5） （1）式拉变 （6） （5）代入（6） 同理可得 （7） （8） （7）-（8） （9） 假设管道的压力升高=另一管道的压力降低， 由前（7）、（8）式得： qd1=qd2=qd 将（9）/ 2 得： （10） 3. 动压反馈装置的传函 式中τd=V0 / ccp0,——动压反馈装置时间常数； cc / 2——动压反馈装置增益 （11） 实际微分环节 （二） 层流液阻加弹簧活塞蓄能器的动压反馈装置 （瞬态流量稳定器） 1. 层流液阻的流量方程 qd=cc(p1-p) (12) 2. 弹簧活塞蓄能器的 流量连续性方程 （13） 3. 蓄能器活塞的力平衡方程（忽略活塞惯性和阻尼） Ac(p-p2)=kexc (14) 4. 动力元件传函 由（12）、（13）、（14）式，消去中间变量p 与 xc,得： （15） 拉变 （16） 传函 （17） 传函形式同前—— 实际微分环节 式中： τc= V0 / CCP0 —— 动压反馈装置时间常数 cc ——动压反馈装置增益 *两种动压反馈装置结构差异很大，但本质是相同的，在 系统中起的作用是相同的 二. 动压反馈装置对伺服系统性能的改善 动压反馈装置与伺服系统中的液压动力元件连接在一起， 合并在一起，改变了动力元件的性能参数，而对伺服系统 性能改善起作用 （一）加入动压反馈装置后液压动力元件的数学模